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船舶工厂机械臂变导纳模糊控制策略研究
目录
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
船舶工厂机械臂概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1机械臂的结构与功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2机械臂在船舶工厂的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3机械臂控制系统分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
变导纳模糊控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.1模糊控制基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.2导纳控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.3变导纳控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
船舶工厂机械臂变导纳模糊控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.1模糊控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.1.1模糊控制器结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.1.2模糊规则库构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.1.3模糊推理算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.2变导纳参数调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.2.1变导纳参数调整方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.2.2变导纳参数实时优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
系统仿真与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.1仿真模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
5.2仿真实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.2.1基准控制策略仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
5.2.2变导纳模糊控制策略仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
5.3仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
5.3.1控制性能对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
5.3.2稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
6.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
6.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
6.2.1实验条件与参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
6.2.2实验步骤与数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
6.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
6.3.1控制效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
6.3.2稳定性与适应性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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