机械基础（少学时第3版） 课件 第5单元 平面机构的结构分析 .pptx

;;;;;;5.1.1构件的自由度

构件的自由度：构件作独立运动的可能性，称为构件的自由度。

一个在平面内自由运动的构件有三个自由度，可用x、y、φ表示。

;;;;;;;;;;;;;;;;5.3.1平面机构具有确定相对运动的条件

机构自由度：是指机构相对于机架所具有的独立运动的数目。

;;;;;;☆分析思考：

请计算下列机构的自由度，并判断机构是否有确定相对运动？请思考B点的转动副有几个？

;5.3.2几种特殊情况的处理

1.复合铰链：

（1）概念：两个以上构件在同一处用同轴转动副相联接组成的运动副，称为复合铰链。

（2）处理方法：当由m个构件组成复合铰链时，则联接处就有（m-1）个转动副。在计算机构自由度时，应注意这种情况，以免漏算运动副的数目。

;项目5-4试计算图5-13所示直线机构的自由度，并判断该机构是否具有确定的相对运动。

;2.局部约束

（1）概念：不影响整个机构运动的局部的独立运动，称为局部自由度。

（2）出现的场合：将滑动摩擦改为滚动摩擦处。

（3）处理方法：计算自由度时将局部自由度除去，将滚子与杆件固结一体。

;3.虚约束

概念：机构中与别的约束起重复限制作用的约束，称为虚约束。

虚约束出现的场合：

（1）两个构件形成多个具有相同作用的运动副

1)两个构件在同一轴线上形成多个转动副。处理方法：只保留一个转动副，如图5-15a所示。

;2）两构件形成多个导路平行或重合的移动副，只有一个移动副起作用，其余都是虚约束。处理方法：只保留一个移动副，如图5-15b所示。。

3）两构件在多处接触形成的高副。处理方法：只保留一个高副，如图5-15c所示。

;（2）被联接件上点的轨迹与机构上联接点的轨迹重合时，这种联接将出现虚约束。

处理方法：去除虚约束及多余的构件

;（3）机构中对传递运动不起独立作用的对称部分。

处理方法：去除对称部分的构件和形成的运动副。

;项目5-5计算图5-18a所示机构的自由度，并指出其中是否有复合铰链、局部自由度???虚约束（应说明属于哪一类虚约束），并判断该运动机构是否有确定运动（图中箭头所示构件为原动件），为什么？

;综合项目分析;