基于改进RRT算法的双臂服务机器人运动规划研究.docxVIP

下载本文档

0
0
约1.96万字
约 31页
2025-02-09 发布于广东
举报
版权申诉

基于改进RRT算法的双臂服务机器人运动规划研究.docx

1、本文档共31页，可阅读全部内容。
2、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

基于改进RRT算法的双臂服务机器人运动规划研究

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.4研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

改进RRT算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1RRT算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2RRT算法的局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3改进RRT算法的基本思想．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.4改进RRT算法的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

双臂服务机器人运动规划模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1机器人运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2机器人动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3运动规划约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.4目标函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

改进RRT算法在双臂服务机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1改进RRT算法的机器人路径规划流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.2改进RRT算法在双臂服务机器人中的实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.3实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.1实验平台与参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.2实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.3性能评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.4结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

改进RRT算法在双臂服务机器人中的应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.3案例三．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

1.内容综述

随着服务机器人技术的快速发展，如何实现双臂机器人在动态环境中高效、安全地完成复杂服务任务，已成为研究的热点话题。其中，路径规划算法是实现这一目标的核心技术之一。路径规划需要解决如何在动态或静态环境中找到最优路径，从而保证任务完成的效率和可靠性。本节将综述近年来关于路径规划的相关研究，重点介绍改进RRT（Rapidly-exploringRandomTree）算法的必威体育精装版突破及其在双臂服务机器人的应用。

首先，路径规划在服务机器人的应用场景中具有重要意义。在双臂机器人执行服务任务时，路径规划不仅要考虑机器人的动作空间，还需要综合考虑任务目标、环境动态性以及机器人自身的定位和姿态。因此，路径规划算法需要具备高效性、鲁棒性和适应性，以应对复杂的实际应用场景。

随着RRT算法的广泛应用，其在服务机器人领域取得了显著进展。RRT是一种基于随机采样和最优有哪些信誉好的足球投注网站的路径规划算法，能够在动态环境中快速找到可行路径。然而，RRT算法在有哪些信誉好的足球投注网站效率和路径质量之间存在一定的平衡问题，同时对动态环境的适应性仍需进一步提升。在双臂服务机器人领域，研究者们针对这些问题进行了深入探索，提出了多种改进算法。