可编程逻辑控制器（PLC）系列：Allen-Bradley ControlLogix_18.CAN总线通信.docx

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18.CAN总线通信

18.1CAN总线通信概述

CAN（ControllerAreaNetwork）总线通信是一种串行通信协议，广泛应用于汽车、工业控制等领域。它支持多主设备通信，具有高可靠性、实时性和灵活性。在Allen-BradleyControlLogixPLC系统中，CAN总线通信可以用于连接各种智能设备，如传感器、执行器和其他PLC模块，实现数据的高速传输和实时控制。

CAN总线通信的主要特点包括：

多主设备通信：多个设备可以同时连接到CAN总线上，任何一个设备都可以在任何时刻发起通信。

消息优先级：CAN总线上的消息具有优先级，高优先级的消息可以优先被传输。

错误检测和处理：CAN总线具有强大的错误检测和处理能力，可以保证通信的可靠性。

高速传输：CAN总线的传输速率最高可达1Mbps，适用于实时控制应用。

在ControlLogix系统中，CAN总线通信通常通过专用的通信模块（如1794-IB16/1794-OB16）来实现。这些模块提供了与CAN总线接口的硬件支持，软件层面则通过RockwellAutomation的RSLogix5000编程软件来配置和编写通信程序。

18.2CAN总线硬件模块

ControlLogix系统中常用的CAN总线硬件模块包括1794-IB16（输入模块）和1794-OB16（输出模块）。这些模块可以通过ControlNet或DeviceNet网络与PLC控制器连接，实现CAN总线通信。

1794-IB16输入模块

1794-IB16输入模块用于接收来自CAN总线的输入信号。该模块具有16个数字输入通道，每个通道可以配置为不同的输入类型（如开关量、传感器信号等）。模块通过标准的DIN导轨安装，支持24VDC电源。

1794-OB16输出模块

1794-OB16输出模块用于向CAN总线发送输出信号。该模块具有16个数字输出通道，每个通道可以配置为不同的输出类型（如继电器、晶体管输出等）。模块同样通过标准的DIN导轨安装，支持24VDC电源。

18.3CAN总线通信配置

在RSLogix5000编程软件中，配置CAN总线通信模块需要以下几个步骤：

添加通信模块：

在RSLogix5000项目中，打开“Controller”标签页。

选择“ModuleConfiguration”选项。

在“ModuleConfiguration”窗口中，选择适配器槽，添加1794-IB16或1794-OB16模块。

配置通信参数：

选择添加的模块，点击“Configure”按钮。

在“ModuleConfiguration”窗口中，设置通信参数，如波特率、数据格式等。

配置模块的输入和输出通道，指定每个通道的用途。

编写通信程序：

在RSLogix5000的“ladderlogic”或“structuredtext”编程环境中，编写通信程序。

使用标准的指令集（如CIO、MOV等）来读取输入数据和发送输出数据。

18.4CAN总线通信编程示例

读取CAN总线输入数据

假设我们使用1794-IB16模块读取CAN总线上的输入数据，并将这些数据存储在PLC的内存中。以下是一个使用梯形图（LadderLogic）的编程示例：

//读取CAN总线输入数据

//输入模块地址：1794-IB16，位于槽3

//输入数据存储在CIO3:0

|[][]()|

|CIO3:0/0|CIO3:0/1|B3:0/0|

|[][]()|

|CIO3:0/2|CIO3:0/3|B3:0/1|

|[][]()|

|CIO3:0/4|CIO3:0/5|B3:0/2|

|[][]()|

|CIO3:0/6|CIO3:0/7|B3:0/3|

|[][]()|

|CIO3:0/8|CIO3:0/9|B3:0/4|

|[][]()|

|CIO3:0/10|CIO3:0/11|B3:0/5|

|[][]()|

|CIO3:0/12|CIO3:0/13|B3:0/6|

|[][]()|

|CIO3:0/14|CIO3:0/15|B3:0/7|

在这个例子中，1794-IB16模块的输入数据被读取并存储在布尔内存（B3:0）中。