工业机器人轨迹编程及IO信号配置.pptxVIP

工业机器人轨

迹编程与I/O设定;;RAPID程序由程序模块与系统模块组成。

可以根据不同的用途创建多个程序模块。

每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象,但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。

在RAPID程序中,只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中。并且是作为整个RAPID程序执行的起点。

;;;;;;;;;线性运动指令（MoveL）

MoveLp1v500z50tool1\wobj:=wobj1

;;;步骤一:上电—连接电源—切换到手动操作模式—速度改为20%。

步骤二:新建程序

步骤三:编写机器人回零点程序—机器人移动到零点—加两条MoreAbJ程序。—将点位信息修改为:

[[0,0.0.0.90.0].[9E+09.9E+09,9E+09,9E+09.9E+(9.9E+09]]\MED6.=10.ine,il

步骤四:编写机器人轨迹程序

在两条MoveAbJ程序的中间按照顺序分别添加一条MoseI指令和两条NnseC指令。;步骤五:点位示教,位置,点开MoneJ指令的*，新建一个点位,命名为P10.并对点位进行示数。将机器人移动到B点位置,点开第一条MoreC指令中的第一伞*,新建一个点位,命名为P20.并对点位进行示教。将机器人移动到C点位置，点开第一条MoneC指令中的第二个。新建一个点位,命名为P30,并对点位进行示教。

;将机器人移动到D点位置,点开第二条MoneC指令中的第一个。新建一个点位命名为P40,并对点位进行示教。

点开第二条MoreC指令中的第二个,选择P10为程序的目标点。

步骤六:点击“调试”,选择“PP移至Main

步骤七:按住使能,点击运行程序按钮,完成任务(如图右图所示);;;;;;;;;