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波纹板自动焊接机器人设计与研究
目录
波纹板自动焊接机器人设计与研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
国内外研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
预期目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
二、波纹板自动焊接机器人系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
整体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
焊接机器人选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
传感器与检测技术应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
三、自动焊接工艺研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
焊接工艺概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
焊接参数的选择与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
焊接路径规划与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
焊接质量检测方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
四、机器人运动控制策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
运动控制策略概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
机器人的轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
运动控制算法的选择与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
实时控制系统实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
五、焊接机器人软件系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
软件系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
人机交互界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
焊接程序开发与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
数据处理与存储．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
六、实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
实验方法与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
存在问题及改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
研究创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
展望与未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
波纹板自动焊接机器人设计与研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
1.3国内外研究现状．．．．．．．．
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