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基于3D视觉引导的工业机器人轮胎装配线设计
目录
基于3D视觉引导的工业机器人轮胎装配线设计（1）．．．．．．．．．．．．．．4
内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
3D视觉技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.13D视觉技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.23D视觉技术在工业中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
工业机器人轮胎装配线设计概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.1轮胎装配线的基本构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.2轮胎装配线的设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
基于3D视觉引导的工业机器人轮胎装配线系统设计．．．．．．．．．．．13
4.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.1.1硬件系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.1.2软件系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.23D视觉引导模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.2.13D视觉传感器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.2.23D视觉算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.3机器人路径规划与控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.3.1机器人路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.3.2机器人运动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
轮胎装配过程关键技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.1轮胎检测与识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.2轮胎定位与抓取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.3轮胎装配与检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
系统仿真与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
6.1系统仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.1.1仿真环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.1.2仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.2实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
6.2.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
6.2.2实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
系统性能分析与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
7.1系统性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
7.2性能优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
基于3D视觉引导的工业机器人轮胎装配线设计（2）．．．．．．．．．．．．．39
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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