机械手的控制.ppt

Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.2机械手的阻抗控制（1）外力可以计测的情况第30页,共57页，星期六，2024年，5月Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.2机械手的阻抗控制（2）关节角加速度可以检出的情况第31页,共57页，星期六，2024年，5月Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.2机械手的阻抗控制（3）既不需要检出外力也不需要检出关节角加速度左乘第32页,共57页，星期六，2024年，5月Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.2机械手的阻抗控制第33页,共57页，星期六，2024年，5月Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.2机械手的阻抗控制（4）若手臂慢慢动作第34页,共57页，星期六，2024年，5月Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.3机械手的混合控制手爪偏差提取：力偏差提取：位置控制规律：力控制规律：第35页,共57页，星期六，2024年，5月Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.3机械手的混合控制第36页,共57页，星期六，2024年，5月东南大学远程教育机器人原理及应用第三十一讲主讲教师：王兴松第37页,共57页，星期六，2024年，5月Robotics控制3.6机械手的其他控制方式3.6.1机械手的模糊控制如果机器人的关节位置误差为：则其PID控制为第38页,共57页，星期六，2024年，5月东南大学远程教育机器人原理及应用第二十二讲主讲教师：王兴松第39页,共57页，星期六，2024年，5月Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.2模糊集合与模糊逻辑的基本概念一、模糊集合与集合计算符定义1模糊集合：设U为若干事件的总和，如U=Rn，我们称U为论域，一个定义在U上的模糊集合F，由隶属度函数来表征，这里的表示在模糊集合F上的隶属程度。经典的集合（确定集合）的隶属度函数只取两个值{0,1}。要么属于，要么不属于。因此模糊集合是经典集合的推广。第40页,共57页，星期六，2024年，5月Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.2模糊集合与模糊逻辑的基本概念定义2交集、并集和补集：设A和B是U上的两个模糊集合。对所有的，A和B的交集是定义在U上的一个模糊集合，其隶属度函数定义为：对所有的，A和B的并集是定义在U上的一个模糊集合，其隶属度函数定义为：对所有的，A的补集是定义在U上的一个模糊集合，其隶属度函数为：第41页,共57页，星期六，2024年，5月Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.2模糊集合与模糊逻辑的基本概念定义3模糊关系设U和V是两个论域。模糊关系R是积空间UxV上的一个模糊集合，即当时，R的隶属函数为.定义4模糊蕴涵设A和B分别为定义在U和V上的模糊集合,则由所表示的模糊蕴涵是定义在UxV上的一个特殊模糊关系,其隶属度函数定义为:模糊与:模糊或:实质蕴涵:命题演算:第42页,共57页，星期六，2024年，5月东南大学远程教育机器人原理及应用第二十三讲主讲教师：王兴松第43页,共57页，星期六，2024年，5月Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.2模糊集合与模糊逻辑的基本概念定义5广义取式推理:前提1x为A’前提2如果x为A,则y为B结论y为B’其中A‘、A、B’、B为模糊集合，x、y为语言变量定义6广义取式推理:前提1y为B’前提2如果x为A,则y为B结论x为A’其中A‘、A、B’、B为模糊集合，x、y为语言变量第44页,共57页，星期六，2024年，5月Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.3模糊规则与模糊推理模糊规则是由如下形式的“如果---则”规则的总和组成R（l）：如果x1为F1l，且…，且xn为Fnl，则y为Gl；Fil、Gl为模糊集合，xi为模糊变量。将变量模糊化后，经过按照