六足机器人失稳恢复及容错步态规划方法研究.docxVIP

六足机器人失稳恢复及容错步态规划方法研究

一、引言

随着科技的进步，六足机器人作为一种具有高灵活性和稳定性的移动平台，在各种复杂环境中得到了广泛的应用。然而，在执行任务过程中，六足机器人可能会遇到各种突发情况，如地面不平、障碍物等，导致机器人失稳。为了解决这一问题，提高六足机器人的工作稳定性和效率，对其失稳恢复及容错步态规划方法的研究显得尤为重要。

二、六足机器人失稳的原因与危害

六足机器人失稳的原因主要包括地面不平、机械结构故障、传感器误差等。当机器人失稳时，不仅可能影响其正常的工作效率，还可能对机器人本身造成损害，甚至可能对周围环境造成危害。因此，研究有效的失稳恢复及容错步态规划方法具有重