电气设备行业专题研究.pdf

[Table_yemei]电电气设备行业专题研究气设备行业专题研究

2017

正文目录

1.灵巧手：机器人环境交互及功能执行终端5

2.灵巧手结构设计三要素：驱动、传动、感知8

2.1.驱动系统8

2.1.1.电机：空心杯电机适配手指关节，直流无刷电机推动降本8

2.1.2.减速器：降转速提扭矩，行星谐波减速器均有应用15

2.2.传动系统19

2.2.1.腱绳传动：目前主流传动形式，具有排布灵活、柔性传动等优点.20

2.2.2.丝杠传动：新型传动方案，与腱绳优势互补21

2.3.感知系统22

2.3.1.力/力矩传感器：帮助灵巧手实现精准力控，应变式性能更优23

2.3.2.触觉传感器：赋予灵巧手触觉感知能力，逐步向仿生电子皮肤演进25

3.Optimus灵巧手迭代复盘与展望27

4.投资建议31

5.风险提示32

图表目录

图表1：特斯拉Optimus分拣电池5

图表2：特斯拉Optimus叠衣服5

图表3：人手自由度分析5

图表4：各研究机构灵巧手自由度情况6

图表5：全驱动灵巧手7

图表6：欠驱动灵巧手7

图表7：灵巧手结构设计8

图表8：不同驱动类型对比9

图表9：直流有刷电机结构图10

图表10：按工作电源/用途的电机分类10

图表11：人形机器人主要应用电机类型对比11

图表12：有刷空心杯电机结构图12

图表13：无刷空心杯电机结构图12

图表14：卷绕线圈制造流程12

图表15：一次