机械设备行业市场前景及投资研究报告：机器人灵巧手，技术集大成，边际增量方向.pdf

行

业

及

产

机械设备

业

2025年02月11日灵巧手：技术集大成者，边际增量

行

业方向

研

/

究

行——机器人系列报告之二十二

业

深

度

本期投资提示：

证⚫灵巧手是人形机器人标配部件，技术壁垒极高。人形机器人的价值在于适应人类所有环

券境，而灵巧手是人形机器人的末端执行器，理想状态是能执行各种各样的任务，需要具

研

究备负载能力、运动能力、控制能力和感知能力等等，在设计和生产方面均有极高难度。

报

⚫灵巧手是机器人公司的重要发力点，特斯拉Optimus对灵巧手持续研发和升级。特斯

告

拉的第一代机器人到第二代机器人，灵巧手增加了触觉感知；即将发布的第三代机器

人，灵巧手进行了重要升级，自由度、驱动方式、传动方式、传感器等方面都有改进。

⚫灵巧手硬件包括驱动、传动和感知三个层面：

⚫1）驱动：驱动系统是整个灵巧手的动力源，是手指输出力的。灵巧手按照位置分

为驱动器内置、驱动器外置和混合式；电机类型包括空心杯电机、无刷有齿槽电机等，

二者在性能和成本上各具优势；

⚫2）传动：电机需要搭配传动部件使用，将驱动器产生的运动合力以一定的方式传递到

手指关节，从而使关节做相应的运动。传动方案路线较多，其中腱绳驱动、齿轮和丝杠

为当前的主流技术方向，灵巧手通过采用多种传统方式组合应用。

⚫3）感知：触觉传感器本质上是将接触面形状、压力、摩擦力、温度等信息进行感知识

别和转换的传感器，对于灵巧手获取信息和操作至关重要。目前技术尚未定型，多条技

术路线并行发展，按照原理分为压电式、压阻式、电容式等；按照结构和材料不同分为

力矩传感器、柔性传感器和mems压力传感器等。

⚫灵巧手涉及环节众多，精选具备产品竞争力和客户资源的公司。1）灵巧手整机：兆威

机电；2）电机：鸣志电器、伟创电气、禾川科技等；3）减速器：绿的谐波、丰立智

能；4）丝杠：五洲新春等；5）腱绳：大业股份、南山智尚等；6）触觉传感器：汉威

科技、福莱新材、凯尔达等。

⚫风险提示：人形机器人商业化进程不及预期、灵巧手技术方案变化风险。

行业深度

投资案件

结论和投资分析意见

灵巧手是人形机器人高重要性+高壁垒+边际增量方向，建议重视灵巧手环节的投

资机会。灵巧手涉及环节众多，硬件包括驱动、传动和感知三个层面，我们精选具备

产品竞争力和客户资源的公司：1）灵巧手整机：兆威机电；2）电机：鸣志电器、伟

创电气、禾川科技等；3）减速器：绿的谐波、丰立智能；4）丝杠：五洲新春等；

5）腱绳：大业股份、南山智尚等；6）触觉传感器：汉威科技、福莱新材、凯尔达

等。

原因与逻辑

1）高重要性：人形机器人的价值在于适应人类所有环境，而灵巧手是人形机器人

的末端执行器，帮助机器人执