伺服调试攻略-偏性能.ppt

伺服调试攻略（偏性能）调试前准备工作(功能)4点动运行：利用上位机进行点动，观察伺服的运行状况，如无再利用伺服的点动功能（H0d11）！机械安装：主要考察我司伺服电机和机械设备的连接状况，机械设备本身的安装状况！2接线：考察伺服和上位机之间输入输出线号，保证接线正确，排除干扰！3参数设置：驱动器和电机参数先保证正确（这就保证了电流环参数的设置），然后保证与输入输出信号相关的参数设置正确，最后再考察模式设置及可调整参数！性能相关知识普及伺服位置、速度、电流三环控制伺服的三环控制位置环电流环－转矩环速度环出力大小和方向转速大小和方向位移大小和方向电机控制的本质就是控制电机的力矩性能相关知识普及性能相关知识普及伺服位置、速度、电流三环控制伺服调节器的PI控制性能相关知识普及调节器的作用是对指令与反馈的偏差按照一定规律运算，使输出的控制输出量向减少偏差的方向变化，进而使控制反馈接近指令PI调节器速度PI调节波形性能相关知识普及比例调节的作用是对速度偏差的瞬间作出快速反应。偏差一旦产生，控制器立即进行响应，使调节器输出的转矩指令向减少速度偏差的方向变化。控制作用的强弱取决于比例系数H0800，比例系数越大，控制作用越强，但过大会导致系统振荡，破坏系统的稳定性。速度PI调节器性能相关知识普及比例调节的作用H0800＝100过小H0800＝300较合适H0800＝1000增益过大引起振荡比例增益主要为加快响应速度的作用性能相关知识普及比例调节的作用是对速度偏差的瞬间作出快速反应。偏差一旦产生，控制器立即进行响应，使调节器输出的转矩指令向减少速度偏差的方向变化。控制作用的强弱取决于比例系数H0800，比例系数越大，控制作用越强，但过大会导致系统振荡，破坏系统的稳定性。速度PI调节器积分调节的作用是消除静态误差，加强跟随紧密程序。使速度反馈无限接近于速度给定。控制作用的强弱取决于积分时间H0801，积分时间越小，积分控制作用越强，但积分作用过强会降低系统的响应速度，增加系统的超调量。性能相关知识普及积分时间H0801的作用H0801＝12H0801＝112积分增益起减小稳态误差的作用性能相关知识普及性能相关知识普及伺服位置、速度、电流三环控制伺服调节器的PI控制惯量与伺服驱动器性能匹配关系惯量与伺服驱动器性能匹配关系在惯量比较大又需要较高的响应速度的场合，则只能通过PID算法来补偿：加大刚性等级（增大速度位置环增益）。但由于机械系统允许的刚性等级又会受到伺服带宽的限制。因此在这种场合下速度位置参数调整就易趋边缘化，导致系统振荡。负载惯量比对电机的控制特性和快速移动的加/减速时间有很大影响。是决定电机进行加减速时所需力矩大小的一个物理量。负载惯量比越大，电机和负载之间动量传递产生的冲击就越大，伺服就需要越长时间的时间来响应给定的转速。通常在高响应，高精度场合，惯量比要控制在3-5倍以下，一般应用场合控制在10倍左右，要求不是很高的场合，可以在30倍以下，超过30倍，一般来说都比较难调整，只适用于少数回转装置之类的机构，加减速时间也不能太短。性能相关知识普及性能相关知识普及伺服位置、速度、电流三环控制伺服调节器的PI控制惯量与伺服驱动器性能匹配关系带宽的含义，编码器分辨率与性能关系带宽的含义，编码器分辨率与性能的关系

性能相关知识普及驱动器输入正弦波速度指令，其幅值为额定转速指令的0.1倍，频率由1HZ逐渐升高，速度输出相位滞后90度或幅值减少至0.707时的正弦波速度指令频率为驱动器的带宽。带宽相当于一个伺服的能力。带宽又有电流环带宽、速度环带宽编码器分辨率直观来说对伺服性能有两个影响：影响速度反馈采样和位置反馈精度。举例我司10000P/rpm编码器，若速度计算频率为2K(0.5ms)，若0.5ms内只检测到一个P，则0.5ms内电机转动1/10000rpm,即测得转速为12rpm.即实际的测速分辨率为12rpm.这会引起速度波动，和速度控制的延时。进而影响性能。编码器分辨率小时，一个脉冲偏差的位置环调节即可引起机械的高频噪音甚至是肉眼可以感受到的震动。调试手段2使用后台调试：可以直观地观察各种性能指标，如定位时间，响应时间，转速波动大小等！调试时在点动状态下及系统运行状态下观察，一般使用指令来触发！1凭经验盲调：主要考察系统运行是否平顺，机械或电机是否有异响,根据机械生产运行效果或者样品质量来调节增益参数，这既考验研发默认参数设置是否合