绳牵引上肢康复机器人动力学及动态稳定性分析.docx

绳牵引上肢康复机器人动力学及动态稳定性分析

目录

绳牵引上肢康复机器人动力学及动态稳定性分析（1）．．．．．．．．．．．．4

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

绳牵引上肢康复机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1绳牵引上肢康复机器人结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2绳牵引上肢康复机器人工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3绳牵引上肢康复机器人应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

绳牵引上肢康复机器人动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2模型参数识别与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3动力学特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

绳牵引上肢康复机器人动态稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.1稳定性分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.2稳定性边界分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.3稳定性影响因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

绳牵引上肢康复机器人动力学与稳定性仿真实验．．．．．．．．．．．．．22

5.1仿真实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.2仿真实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.3仿真实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

绳牵引上肢康复机器人动力学与稳定性实验验证．．．．．．．．．．．．．26

6.1实验设备与系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

7.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

7.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

绳牵引上肢康复机器人动力学及动态稳定性分析（2）．．．．．．．．．．．32

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

绳牵引上肢康复机器人系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.1系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.2工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.3系统特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

绳牵引上肢康复机器人动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4