《嵌入式应用技术》课件——第5讲 UCOSIII任务管理(3).pdf

《嵌入式技术应用》课程

uCOSIII操作系统学习

适用平台：STM32F10x

主讲教师：杜锋

《嵌入式技术应用》课程

目录

Contents

1

UCOSIII任务调度

2

UCOSIII任务切换

3知识目标

UCOSIII系统初始化和启动

了解知道

掌握了解

掌握理解

掌握

1.uCOSIII任务调度

可剥夺型任务调度

◆任务调度就是中止当前正在运行的任务转而去执行其他的任务。

◆UCOSIII是可剥夺型内核，因此当一个高优先级的任务准备就绪，并且此时发生了任务调度

，那么这个高优先级的任务就会获得CPU的使用权！

◆UCOSIII中的任务调度是由任务调度器来完成的，任务调度器有2种：

●任务级调度器OSSched();

●中断级调度器OSIntExit().。

◆当退出外部中断服务函数的时候使用中断级任务调度。

1.uCOSIII任务调度

任务调度点

●释放信号量或者发送消息，也可通过配置相应的参数不发生任务调度;

●使用延时函数OSTimeDly()或者OSTimeDlyHMSM();

●任务等待的事情还没发生(等待信号量，消息队列等);

●任务取消等待;

●创建任务;

●删除任务;

●删除一个内核对象;

1.uCOSIII任务调度

任务调度点

●任务改变自身的优先级或者其他任务的优先级;

●任务通过调用OSTaskSuspend()将自身挂起;

●任务解挂某个挂起的任务;

●退出所有的嵌套中断;

●通过OSSchedUnlock()给调度器解锁;

●用户调用OSSched();

●任务调用OSSchedRoundRobinYield()放弃其执行时间片;

1.uCOSIII任务调度

调度器上锁和解锁

◆当我们不希望发生任务调度，因为始终有一些代码的执行过程是不能被打断的。此时

我们就可以使用函数OSSchedLock()对调度器加锁;

◆当我们想要恢复任务调度的时候就可以使用函数OSSchedUnlock()给已经上锁的任务调度器

解锁。

1.UCOSIII任务调度

时间片轮转调度

◆UCOSIII允许一个优先级下有多个任务，每个任务可以执行指定的时间(时间片)，然后轮到下

一个任务，这个过程就是时间片轮转调度，当一个任务不想在运行的时候就可以放弃其时间片。

◆时间片轮转调度器为：OS_SchedRoundRobin()。

◆时间片轮转调度示例：

任务时间片数

Task14

Task24

Task34

1.uCOSIII任务调度

时间片轮转调度示意图

时间片

TickISR12345678