上海翼锐KUKA机器人VASS标准简介.pdfVIP

4M上痢懈群科技有限公司

SHANGHAIH皿棚螂LETECfflOlOe!CO.,LTD.

目录

机器人VASS标准简介1

1.前言1

2.VKRC4机器人本体2

2.1背景介绍2

2.2安全3

2.3机器人系统4

2.4机器人坐标系7

2.5零点校正11

2.6机器人移动编程15

2.7机器人编程基础20

3,编程基础24

3.1基本原则24

3.2移动指令参数设置26

3.3主程序及子程序的使用27

3.4编程28

4.工艺应用一抓手32

4.1概述32

4.2抓手TCP32

4.3抓手编程基础32

4.4VASS标准的抓手基本编程规则：34

5.工艺应用一点焊37

5.1机器人点焊设备简介37

5.2焊枪的TCP37

5.3VASS标准的焊接程序38

5.4焊枪修模41

5.5电极帽更换42

5.6焊枪作为第7轴使用43

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SHANGHAI\\mAUT0WB1LETEMOLOGICO.,LTD.

6.工艺应用一涂胶46

6.1涂胶设备及工艺46

6.2TCP定义48

6.3涂胶编程基础49

6.4涂胶编程50

6.5涂胶编程举例55

7.工艺应用一螺柱焊58

7.1螺柱焊机58

7.2TCP定义59

7.3编程标准59

8.工艺应用一换枪盘61

8.1硬件介绍61

8.2ProfiNet变量设置61

8.3Makro50和Makro57的调用62

8.4其它Makro的定义62

8.5其它标志位的定义62

8.6程序的定义63

8.7参考程序63

9.Workvisual软件基石出67

9.1概述67

9.2编程介绍67

10•总结73

II

上献翎悻做«公司

SHANGHAIY1R11AlilWBILETECHNOLOGYCO.,LTD.

KUKA机器人VASS标准简介

【摘要】MQB平台是上海大众汽车有限公司的新引进平台，此平台具有模块化

的特点，本文针对此平台对应的电气标准一VASS标准，其中的机器人标准进行

了概要介绍。

【关键词】VKRC4机器人编程基础抓手点焊涂胶螺柱焊工具切换系统

1.前言

上海大众汽车有限公司（以下简称为上海大众）从1997年的Passat项目开

始采用德国大众标准建造的车身生产线。从此之后，上海大众的车身生产线基本

上是以大众标准/康采恩标准进行建造。直到2012年，上海大众宁波工厂首次采

用了大众集团必威体育精装版的模块化平台一MQB平台的康采恩电气标准，也称为VASS标

准，即Volkswagen,Audi,Skoda,Seat四大公司推出的全新统一标准。其主要特点

是:使用西门子的S731