电气设备行业人形机器人系列专题之减速器，供需缺口有望出现，国内厂商加速导入.docx

正文目录

行星、谐波与RV：结构复杂度和负载能力递增 5

减速器作用为降低转速+增加扭矩，精密级减速器有三大路线 5

行星减速器：结构简单，多应用于伺服电机 6

谐波减速器：柔性传动，多用于轻负载场景 7

RV减速器：多级传动，多用于中高负载场景 8

效率、精度、可靠性为核心技术壁垒，机电一体化为主要趋势 9

2.市场空间：2030年全球1500亿元，24-30年CAGR为29? 12

传统场景：工业机器人为主要下游，24-27年全球销量CAGR为4? 12

人形机器人：BOM成本占比15?，单机用量14个以上 14

特斯拉Optimus机器人：单体使用14个谐波减速器 15

傅利叶机器人：GR-1单体内置32个谐波+行星减速器 15

宇树科技通用人形机器人：单体可能采用23-43个行星减速器 16

优必选机器人：Walker系列36-41个自由度，主要采用谐波减速器17

达闼机器人：单体34-41个自由度，行星/谐波减速器均可能采用.18

2.3.空间测算：2030年全球市场规模1500亿元，24-30年CAGR为29? 18

技术+产能差距缩小，国产供应链有望加速导入 20

技术：本土厂商努力追赶 20

产能：谐波产能缺口或出现在2027年 22

格局：国产厂商有望导入全球供应链 24

投资建议：供需缺口有望出现，国内厂商加速导入 26

中大力德：掌握核心技术，产品结构完善 26

丰立智能：小模数齿轮龙头，减速器业务有望放量 27

绿的谐波：国产谐波减速器龙头，人形机器人应用蓄势待发 28

斯菱股份：汽车轴承专业制造商，谐波减速器有望突破 29

恒工精密：掌握连续铸铁核心技术，国内份额第一 30

环动科技：国产RV减速器龙头，期待上市融资进展 31

投资建议：国内厂商加速导入 33

风险提示 34

图表目录

图表

1：减速器工作原理...........................................

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2：行星减速器精度级别划分标准...............................

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3：谐波减速器精度级别划分标准...............................

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4：主要精密减速器类型及特点.................................

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5：主要精密减速器性能指标...................................

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6：行星减速器基本内部结构...................................

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7：行星减速器多级驱动结构...................................

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8：谐波减速器传动装置构成...................................

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9：谐波减速器工作原理.......................................

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10：RV减速器内部结构........................................

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11：RV减速器工作原理........................................

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12：哈默纳科减速器迭代方向.................................

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13：哈默纳科减速器业务布局.................................

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14：谐波减速器代表性齿轮齿形示意图.........................

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15：失效柔性轴承与日本柔性轴承显微组织及原始奥氏体晶粒形貌.

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16：失效柔性轴承的观察位置与断口形貌及能谱图...............

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17：精密减速器机电一体化模组示意图.........................

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18：减速器行业代表性企业收入分行业构成.....................

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19：2018-2027E全球工业机器人销量...........................

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20：2019-2023年国内国产工业机器人份额......................

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21：2015-2023年中国工业机器人减速器需求（万台）............

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图表

22：2014-2023年中国