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仿人肌肉驱动式机械臂的设计、建模与运动控制研究

一、引言

随着科技的飞速发展，仿人肌肉驱动式机械臂已经成为当前机器人领域的研究热点。本文旨在深入探讨仿人肌肉驱动式机械臂的设计原理、建模方法和运动控制技术，为进一步推动其应用提供理论支持和实践指导。

二、仿人肌肉驱动式机械臂设计

2.1总体设计

仿人肌肉驱动式机械臂设计遵循人体工程学原理，结合仿生学、力学、材料学等多学科知识，以实现类似人类手臂的抓取、操作等功能。设计过程中，需充分考虑机械臂的驱动方式、结构布局、负载能力等因素。

2.2驱动方式

仿人肌肉驱动式机械臂采用类似人类肌肉的驱动方式，通过模拟肌肉的收缩和松弛，实现机械臂的运动。与传统