《工业机器人现场编程》课件 26 一个物料块的搬运.pptxVIP

《工业机器人现场编程》

一个物料块的搬运

1

任务描述

2

知识储备

3

轨迹规划

4

程序编制及调试运行

5

课堂小结

目录

Contents

知识储备——IO控制指令

I/O控制指令用于控制I/O信号

以达到与机器人周边设备进行

通信的目的

知识储备——set

Set数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“1”。

参数

含义

do1

数字输出信号

Setdo1指令解析

知识储备——Reset

Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“0”。

如果在Set、Reset指令前有运动指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。

知识储备——WaitDI

WaitDI数字输入信号判断指令，用于判断数字输入信号的值是否与目标一致

参数

含义

di1

数字输入信号

1

判断的目标值

在程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往下执行；

如果达到最大等待时间300s以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。

知识储备——WaitDo

WaitDo数字输出信号判断指令，用于判断数字输出信号的值是否与目标一致

在程序执行此指令时，等待do1的值为1。如果do1为1，则程序继续往下执行；

如果达到最大等待时间300s以后，do1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。

知识储备——WaitTime

WaitTime时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行。

知识储备——有效载荷loaddata

如果机器人是用于搬运，就需要设置有效载荷loaddata，因为对于搬运机器人，手臂承受的重量是不断变化的，所以不仅要正确设定夹具的质量和重心数据tooldata，还要设置搬运对象的质量和重心数据loaddata。有效载荷数据loaddata就记录了搬运对象的质量、重心的数据。如果机器人不用于搬运，则loaddata设置就是默认的load0。

轨迹规划

工业机器人编程的本质是：用关键点把目标轨迹描述出来的过程，其核心是关键点的规划和选择。

编程本质

轨迹规划

轨迹规划

路径可控性

过渡点

正上方

路径优化

轨迹规划

轨迹规划很重要，

过渡点位少不了；

取料放料上方点，

增强路径可控性；

工作环境多观察，

最佳路径提效率；

不焦不急不浮躁，

静气凝神把路定。

工艺流程图

程序编制及调试运行

程序仅供参考

加载有效载荷

卸载有效载荷

home点

公共过渡点

取料上方点

放料上方点

课堂小结

一个物料块搬运

IO控制指令

有效载荷loaddata

轨迹规划

程序编制

谢谢,下次课再见！