《工业机器人现场编程》课件 27 一行物料块的搬运及码垛.pptxVIP

《工业机器人现场编程》

一行物料块的搬运和码垛

1

任务描述

2

知识储备

4

程序编制及调试运行

5

课堂小结

目录

Contents

3

任务分析

任务描述

机器人从传动带末端抓取物料块，并将其放在3*2托盘的指定位置，码放一行。

任务描述

程序冗余

可读性差

修改困难

知识储备——FOR

FOR：循环指令，适用于一个或多个指令（程序）需要重复执行多次的情况。

知识储备——WHILE

WHILE：条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令

知识储备——数组

数组：是相同数据类型的元素按一定顺序排列的集合。在程序设计中，为方便处理，把同类型的程序数据按有序的形式组织起来的一种形式。

一维数组

二维数组

三维数组

知识储备——赋值指令

赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。

常量赋值：reg1:＝5；

数学表达式赋值：reg2:＝reg1+4；

:＝

任务分析

任务分析

位置不同

任务分析

数组：是相同数据类型的元素按一定顺序排列的集合。在程序设计中，为方便处理，把同类型的程序数据按有序的形式组织起来的一种形式。

robtarget

任务分析

程序编制及调试运行

放置点

数组元素的示教

利用while条件判断指令、赋值指令和数组实现一行物料块的搬运。

课堂小结

一行物料块搬运及码垛

条件判断指令

赋值指令

数组

程序编制

谢谢,下次课再见！