《工业机器人现场编程》课件 10 三种运动模式的手动操作.pptxVIP

三种运动模式的手动操作

——单轴、线性、重定位运动

《工业机器人现场编程》

1

运动模式的概述

2

运动模式的选择

3

三种模式的手动操作

目录

Contents

4

小结

三种运动模式的手动操作——运动模式的概述

三种运动模式

1单轴运动

每次手动操作时，只驱动机器人的一个关节轴的运动

三种运动模式的手动操作——运动模式的概述

三种运动模式

1单轴运动

每次手动操作时，只驱动机器人的一个

关节轴的运动

2线性运动

每次手动操作时，机器人第6轴法兰盘上的工具TCP在空间中做线性运动。

三种运动模式的手动操作——运动模式的概述

三种运动模式

1单轴运动

每次手动操作时，只驱动机器人的一个关节轴的运动

2线性运动

每次手动操作时，机器人第6轴法兰盘的工具TCP在空间中做线性运动。

3重定位运动

每次手动操作时，机器人第6轴法兰盘上工具TCP在空间中绕着坐标轴旋转的运动。

常规操作

操作步骤：

（1）将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间

的手动状态

（2）在示教器的触摸屏上，单击

（3）选择“手动操纵”

（4）单击“动作模式”

（5）进入三种运动模式选择界面，在此界面中，

可以选择不同运动模式

三种运动模式的手动操作——运动模式的选择

快捷键1操作

操作步骤：

（1）单击示教器触摸屏右下角的

（2）单击

（3）在弹出的界面右下角，单击

（4）在详情信息界面中，就可以在黄色线框的区域选择所需的运动模式

三种运动模式的手动操作——运动模式的选择

快捷键2操作

操作步骤：

（1）按下示教器上“线性/重定模式切换”按钮，示教器触摸屏右下角的“快捷菜单”按钮图标将显示运动模式切换后效果

（2）按下示教器上“单轴运动模式下切换”按钮，示教器触摸屏右下角的“快捷菜单”按钮图标将显示运动模式切换后效果

三种运动模式的手动操作——运动模式的选择

线性/重定模式切换

单轴运动模式下切换

快捷菜单

三种运动模式的手动操作——单轴运动

操作说明：

（1）选择单轴运动”轴1-3”模式后，进入“手动操纵”选项卡，可以观察到操纵杆左右运动控制轴1，上下运动控制轴2，旋转运动控制轴3，其中箭头方向指向各轴运动的正方向

（2）选择单轴运动”轴4-6”模式后，进入“手动操纵”选项卡，可以观察到操纵杆左右运动控制轴4，上下运动控制轴5，旋转运动控制轴6，其中箭头方向指向各轴运动的正方向

（3）单轴运动模式选择好后，即可按下使能键，电机开启，使用操纵杆进行机器人单轴运动的手动操纵

三种运动模式的手动操作——线性运动

操作说明：

（1）线性运动模式选择后，应根据右手法则识别出工具的TCP的XYZ轴

（2）需要选择工具坐标为机器人当前工具，对于初学者可以选择系统默认的tool0，即机器人的第6轴法兰盘中心点

（3）操纵杆左右运动控制Y轴运动方向，上下运动控制X轴运动方向，旋转运动控制Z轴运动方向，其中箭头方向指向各轴运动的正方向

（4）如果对使用操纵杆按位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练，还可以使用“增量”模式来控制机器人运动

三种运动模式的手动操作——重定位运动

操作说明：

（1）选择重定位运动模式后，机器人将沿XYZ轴围绕工具的TCP进行旋转

（2）也需要选择工具坐标为机器人当前工具，对于初学者可以选择系统默认的tool0，即机器人的第6轴法兰盘中心点

（3）操纵杆左右运动控制Y轴运动方向，上下运动控制X轴运动方向，旋转运动控制Z轴运动方向，其中箭头方向指向各轴运动的正方向

（4）如果对使用操纵杆按位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练，还可以使用“增量”模式来控制机器人运动

三种运动模式的手动操作——小结

运动模式的选择

1.常规操作的方法

2.快捷键1操作的方法

3.快捷键2操作的方法

三种运动模式

1.单轴运动

2.线性运动

3.重定位运动

三种模式的手动操作

1.单轴运动的操作

2.线性运动的操作

3.重定位运动的操作

谢谢,下次课再见！