《工业机器人现场编程》课件 20 运动指令MoveAbsJ的应用.pptxVIP

运动指令MoveAbsJ的应用

《工业机器人现场编程》

1

运动指令概述

2

MoveAbsJ定义和特点

3

MoveAbsJ指令参数

4

MoveAbsJ实操练习

5

小结

目录

Contents

ABB机器人运动指令

Why

关节运行（MoveJ）

线性运动（MoveL）

运动指令

圆弧运动（MoveC）

绝对位置运动（MoveAbsJ）

1.MoveAbsJ运动指令定义及特点

MoveAbsJ指令特点

①机器人以单轴运行的方式运动至目标点。

②绝对不存在死点，运动状态完全不可控。

③避免在正常生产中使用此指令。

④常用于机器人六个轴回到机械零点（0度）的位置或固定的位置姿态。指令中TCP与Wobj只与运行速度有关，与运动位置无关。

绝对位置运动指令指机器人的运动使用6个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。

2.MoveAbsJ运动指令参数

1.*

数据类型：jointtarget

机械臂和外轴的目的绝对位置。

2.[\NoEOffs]

NoExternalOffsets

数据类型：switch

如果参数\NoEOffs得以设置，则关于MoveAbsJ的运动将不受外轴有效偏移量的影响。

Why

2.MoveAbsJ运动指令参数

extjoint外轴的位置。

•对于旋转轴，其位置定义为从校准位置起旋转的度数。

•对于线性轴，其位置定义为与校准位置的距离（以mm计）。

定义未连接轴的值9E9

jointtarget

robotaxes

externalaxes

robjoint：各轴（臂）从轴校准位置沿正方向或反方向旋转的度数。

2.MoveAbsJ运动指令参数

对jointtarget目标点进行示教

调试---查看值

修改位置

Why

2.MoveAbsJ运动指令参数

3.v1000

数据类型：speeddata

运动的速度数据。速度数据规定了关于工具中心点、工具方位调整和外轴的速率。

4.Z50

数据类型：zonedata

相关移动的区域数据。区域数据描述了所生成拐角路径的大小。数值越大，拐角半径越大。

Why

2.MoveAbsJ运动指令参数

5.tool1数据类型：tooldata

运动期间使用的工具。

6.\WObj：=wobj1

数据类型：wobjdata

运动期间使用的工件。

Key:在添加或修改机器人的运动指令之前一定要确认所使用的工具坐标与工件坐标。

Why

小结

MoveAbsJ

定义和特点

参数含义

具体应用

谢谢观看,下次课再见！