《工业机器人现场编程》课件 21 运动指令MoveJ与MoveL的.pptxVIP

运动指令MoveJ与MoveL的

对比及应用

《工业机器人现场编程》

1

MoveJ与MoveL定义和特点

2

3

指令参数

4

OFFS偏移函数的应用

5

MoveJ与MoveL实操练习

目录

Contents

6

小结

程序的手动调试

Why

1.MoveJ运动指令定义及特点

关节运动指令（MoveJ）是在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。

MoveJ运动指令特点

①机器人以最快捷的方式运动至目标点。

②机器人运动状态不完全可控。

③运动路径保持唯一。

④常用于机器人在空间大范围移动。

2.MoveL运动指令定义及特点

MoveL用于将工具中心点沿直线移动至给定目标点。当TCP保持固定时，则该指令亦可用于调整工具方位。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。

MoveL特点

①机器人以线性方式运动至目标点。

②当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控。

③运动路径保持唯一，可能出现死点。

④常用于机器人在工作状态移动。

Why

1.MoveL指令参数含义

MoveLToPointSpeedZoneToolWobj

目标点位置数据robtarget

定义当前机器人TCP在工件坐标系中的位置，通过单击“修改位置”进行修改。

CONSTrobtargetp15:=[[600,500,225.3],[0.65,-0.25,0.66,0.25],[1,1,0,0],[11,12.3,9E9,9E9,9E9,9E9]];

位置

姿态

2.目标点位置数据

MoveLToPointSpeedZoneToolWobj

V1000----机器人TCP运行速度1000mm/s

运动速度数据speeddata

定义机器人TCP当前运行速度（mm/s）

3.运动速度数据

MoveLToPointSpeedZoneToolWobj

定义转弯区的大小，单位mm

p20

p10

转弯区域数据zonedata

关于转弯区

fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有所停顿然后再向下一运动，如果是一段路径的最后一个点一定要为fine。

转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。

4.转角区域数据

MoveLToPointSpeedZoneToolWobj

所选工具数据和工件坐标数据

5.工具和工件数据

格式：OFFS{[Point],[Xoffset],[Yoffset],[Zoffset]}

OFFS偏移函数的意义和应用

point:robtarget偏移的基准点

XOffset：工件坐标系X方向偏移值(mm)

YOffset：工件坐标系Y方向偏移值(mm)

ZOffset：工件坐标系Z方向偏移值(mm)

例：MoveLOffs(p2,0,0,10),v1000,z50,tool1;

将机械臂移动至距位置p2（沿z方向）10mm的一个点。

Why

小结

moveJ

和

moveL

定义和特点

指令参数

offs偏移函数

手动调试及应用

谢谢观看,下次课再见！