《工业机器人现场编程》课件 28 一层物料块的搬运及码垛 (1).pptxVIP

《工业机器人现场编程》

一层物料块的搬运和码垛

1

任务描述

3

程序编制及调试运行

4

课堂小结

目录

Contents

2

任务分析

任务描述

应用搬运码垛工作站完成：从流水线末端搬起物料块，依次码放在工作台（1个），码放一层（6个）。

任务分析

1TO6

L1=L2=L3=51mm

任务分析

Y

L1=L2=L3=51mm

Offs偏移指令是机器人TCP点在工件坐标里进行x，y，z方向上的精准偏移功能。

Offs（P1,0,50100）代表一个离P1点X轴偏差量为0,Y轴偏差量为50,Z轴偏差量为100的点。

任务分析

1:MoveLoffs(P1,0,0,0)

2:MoveLoffs(P1,51,0,0)

3:MoveLoffs(P1,102,0,0)

1

2

3

P1

L1=L2=51mm

X方向

任务分析

1:MoveLoffs(P1,0,0,0)

2:MoveLoffs(P1,0,51,0)

1

2

3

P1

j

1:51*0

2:51*1

L3=51mm

MoveLoffs(P1,0,51*j,0)

2

Y方向

任务分析

0

1

2

P1

0

1

（0,0）

（1,0）

（2,0）

（0,1）

（1,1）

（2,1）

任务分析

码垛程序

任务分析

课堂小结

一层物料块搬运及码垛

双层for循环判断

带参数的offs偏移指令

程序编制及调试运行

谢谢,下次课再见！