《工业机器人现场编程》课件 30 数字信号中断例行程序.pptxVIP

工业机器人数字信号中断例行程序

《工业机器人现场编程》

1

中断触发条件

2

数字信号触发中断条件

3

数字信号触发中断举例

目录

Contents

4

小结

工业机器人数字信号中断例行程序——中断触发条件

ABB机器人中断触发条件

中断程序触发条件可以很多，常用的中断触发条件有ISignaDI、ISignaDO、ISignaAI、ISignaAO、ITimer、ISignaGI、ISignaGO等。

工业机器人数字信号中断例行程序——数字信号中断触发条件

指令ISignalDO或者ISignalDI

以数字信号触发的中断，既可以上升沿有效，也可以下降沿有效。对于数字信号触发的中断——上升沿或者下降沿有效，例如：

ISignalDOdo1,0,intno1;这里中断数字信号触发都是下降沿有效；

ISignalDIdi1,0,intno1;这里中断数字信号触发都是下降沿有效；

ISignalDOdo1,1,intno1;这里中断数字信号触发都是上升沿有效；

ISignalDIdi1,1,intno1;这里中断数字信号触发都是上升沿有效；

工业机器人数字信号中断例行程序——数字信号中断触发条件

上升沿下降沿有效

ISignalDOdo1,1,intno1和ISignalDIdo1,1,intno1位上升沿有效

工业机器人数字信号中断例行程序——数字信号中断触发条件

上升沿下降沿有效

ISignalDOdo0,0,intno1和ISignalDIdo0,0,intno1为下降沿有效

工业机器人数字信号中断例行程序——数字信号中断触发举例

中断程序举例

中断程序：

TRAPtTrap1

reg1:=reg1+1;

ENDTRAP

运行主程序：

PROCrZDDY1()

IDeleteintno1;

CONNECTintno1WITHtTrap1;

ISignalDOdo01,1,intno1;

!ISignalDIdi01,0,intno1;

WHILETRUEDO

reg2:=reg2+1;

WaitTime2;

ENDWHILE

ENDPROC

工业机器人数字信号中断例行程序——小结

数字信号触发中断条件

1.ISignalDOdo1,1,intno1和ISignalDIdo1,1,intno1上升沿有效；

2.ISignalDOdo0,0,intno1和ISignalDIdo0,0,intno1下降沿有效；

中断触发条件

1.ISignaDI、ISignaDO

2.ISignaAI、ISignaAO

3.ITimer

4.ISignaGI、ISignaGO

谢谢,下次课再见！