Sparse IQ Service测距使用说明书 v0.9.4.pdf

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A121雷达传感器

SparseIQService测距使用说明书

版本V0.9.4

2023/06/09

深圳市佰誉达科技有限公司电话：0755-23282845网址：

A121雷达传感器SparseIQService测距使用说明书V0.9.4

目录

概述1

1.数据形式1

2.调用方式（以STM32CubeIDE为例）3

3.常用参数5

附表16

更新历史6

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概述

SparseIQService提供的雷达原始数据是复数格式的。原始数据不能直观

的表现振幅、相位乃至距离信息，需要对其进行某些处理。文档介绍了如何理解

SparseIQ数据，并从SparseIQ数据中获取出距离信息的方法。

1.数据形式

图1-1、1-2是研究SparseIQ数据时可能会遇到的两种形式。

图1-1的数据就是SparseIQ的原始数据。当使用A121芯片开发时，调用

acc_example_service()函数，将printf映射到UART，即可获得。如图所示，

每个SparseIQ数据样本都是一个复数，由实部和虚部两部分组成。所有复数

都可以写成a+bi的形式，其中a和b是两个普通的实数，i是虚数单位，可以

−1

认为其值为。即：复数za+bi有实部a和虚部b。

图1-1SparseIQ数据

复数可以被看作是复平面上的点或向量，用半径和角度在极坐标中表示。在

SparseIQ数据中，半径对应于信号的振幅（amplitude）信息，角度对应于信

号的相位（phase）信息。

图1-1-1SparseIQ数据在极坐标中的表示

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在C99语法中，可使用函数crealf()和cimagf()来提取复数的实部和虚部。

#includecomplex.h

floatcomplexz=2+3*I;

floata=crealf(z);

floatb=cimagf(z);

floatamplitude=cabsf(z);//sameassqrtf(a*a+b*b)

floatphase=cargf(z);//sameasatan2f(b,a)

在测距应用中，需要用到样本数据对应的振幅信息。检测运动的物体时，需

要用到相位信息。使用cabsf()函数可以将每个SparseIQ数据样本中的振幅

信息提取出来（可参考example_processing_amplitude.c处理）：

图1-1-2每个数据样本的amplitude信息

此时的数据与A111雷达envelope的数据相当。将每个数据样本看做一个点，

找到数值最大的点，即红框标出的点，再得到此点的位置，即第64个点。计算

一下即可获得此次测量中目标的位置。已知此次测量距离参数设置为：

Startpoint80，则起始位置：80×2.5mm=200mm（2.5m