物联网控制技术课件：数字控制技术.pptxVIP

数字程序控制技术;数字程序控制：是计算机根据输入的指令和数据，控制生产机械按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动地完成工作的自动控制。;一、数字程序控制原理;直线插补：在给定的两个基点之间用一条近似直线来逼近，即以折线逼近直线。

二次曲线插补：在给定的两个基点之间用一条近似曲线来逼近，也就是实际的中间点连线是一条近似于曲线的折线弧。常用的二次曲线有圆弧、抛物线和双曲线等。;二、数字程序控制方式;1、点位控制;1、闭环数字程序控制;一、逐点比较法直线插补;第一象限直线;第一象限直线逐点比较法插补原理：

从直线的起点(坐标原点)出发，当Fm≥0时，沿+x轴方向走一步；当Fm＜0时，沿+y方向走一步；当两方向所走的步数与终点坐标(xe,ye)相等时，停止插补。;②设加工点正处于m点，当Fm＜0时，表明m点在OA下方，应向+y方向进给一步至(m+1)点，该点的坐标值为：

xm+1=xmym+1=ym+1

该点的偏差为：

Fm+1=ym+1xe-xm+1ye=(ym+1)xe-xmye=Fm+xe

新的加工点的偏差Fm+1可以由前一点偏差Fm和终点坐标相加或相减得到。

注意：加工的起点是坐标原点，起点的偏差是：F0=0。;2、四个象限的直线插补;3、直线插补计算的程序实现;二、逐点比较法圆弧插补;第一象限逆圆弧逐点比较法插补原理：

从圆弧的起点出发，当Fm≥0时，沿-x方向走一步；当Fm＜0时，沿+y方向走一步；到达终点后停止插补。;②设加工点正处于m点，当Fm＜0时，应沿+y方向进一步至(m+1)点，该点的坐标值为：

xm+1=xmym+1=ym+1

该点的偏差为：;1）第一象限顺圆弧;第三节步进电机控制技术;步进电机运行N拍可使转子转动一个齿距位置。

每一拍的步进：步距角q：;二、步进电机的工作方式;3、步进电机的三相六拍工作方式;微机同时控制x轴和y轴两台三相步进电机。

P78图3.18两台三相步进电机控制接口示意图

8255PA口的PA0、PAl、PA2控制x轴三相步进电机，8255PB口的PB0、PB1、PB2控制y轴三相步进电机。

按所确定的步进电机的工作方式，控制各相绕组的通电顺序，实现步进电机正转或反转。;1、??进电机走步控制程序;第三章重点

1、数字程序控制的原理和方式。

2、逐点比较法直线和圆弧插补原理，插补过程计算及程序实现。

3、三相步进电机的各种方式，各种方式的各相通电顺序以及相应的输出控制字表。;设计实例：采用Atmel89C51单片机，设计一个X轴、Y轴步进电机的控制电路，画出原理图，并简述其工作原理及工作过程。

系统要求：

1）CPU采用Atmel89C51单片机（内含4KEPROM）。

2）X轴、Y轴步进电机均为三相步进电机，具有三相单三拍和三相六拍二种工作方式，用一根外部控制线I1（开关量）来控制（U=24V时为三相六拍，U=0V时为三相单三拍）。三相步进电机的工作脉冲宽度为0.5s。

3）分别由I2、I3（开关量）：U=24V时运行，U=0V时停止来控制X轴、Y轴的运行。

4）外部控制线I4（开关量）：U=24V表示系统联锁，X

轴、Y轴步进电机停止运行，U=0V表示系统可正常工作。

5）X轴、Y轴步进电机的工作电压为DC＋24V，步进电机的驱动电路用方框图（标明“驱动电路”）来表示，驱动电路的控制信号为DC5V。

6）系统设计中，注意各部分电路的隔离。;26