物联网控制技术课件：控制模型.pptxVIP

计算机控制系统的数学模型;按算法分：离散型连续型

变量：确定型随机型

参数性质：时变时不变

集总分布;物、化规律初步关系式实际测量、试验精确表达式。;３、统计分析法;1.分析工艺;正常工况下，切断反馈回路，待工况平稳后，把所考虑的某个变量加大变化一定时间，然后减小控制变量，使恢复到原始平稳状态。在此过程中记录输入作用u(t)和被控变量x(t)。整理大批实验数据的方法：;若测得(N+1)组数据：;8;9;显然，E(a,b)的最小值与τ0也有关，不同的τ0，有不同的E(a,b)。把它写成：;一般δ(τ0)与τ0的关系曲线为：;三、确定高阶差分方程系数的最小二乘法;13;14;假设两个输入变量中：;G1(z);任务：确定G1(z)所代表的动态方程。;用扣除法确定了G1(z)后，可认为u1和u2独立变化时对输出的影响是线性迭加的，从而得到对y的动态方程。;19;20;在正常生产过程中，不断测试数据，处理数据，不断认识对象特性。;利用正常操作数据确定系统的数学模型的方法。;(２)函数x(t)的当前值，在某种程度上对该函数在时间τ以后的值是有影响的，即x(t+τ)依赖于x(t)。其依赖程度用自相关函数Rxx(τ)表示：;变换积分次序;３、白噪声的性质;白噪声的物理意义是：在功率谱密度中每个频率都不起主要作用。它是一种“均匀谱”。;即：白噪声的自相关函数是个脉冲函数，而白声过程的互相关函数与脉冲响应函数成比例。

可将白噪声作为系统识别中的试探信号：;线性系统

G(s);例：抛掷硬币，一面＋1，另一面－1→随机序列，当重复次数N很大时，这个随机序列具有如下特征：;例：一个周期性序列：＋1,＋1,＋1,＋1,－1,－1,－1,＋1,－1,－1,＋1, ＋1,－1,＋1,－1，是伪随机码？;∴以上序列符合伪随机码的三个特征，是伪随机码。;伪随机码的产生：;１、测试最大响应频率;２、选择适当的伪随机码;注意：1）从第二个周期开始测试和计算；

2）计算时从测试值中扣除稳态值yi=y-y；

3）这样???到Rxy(τ)一般不能直接得出g(τ)。;;37;;习题

6-1、建立数学模型共有几种方法？

6-2、简述用扣除法建立多输入变量下系统模型和用伪随 机码建立系统模型的步骤。

6-3、如图6-10，问T2的输出是否符合伪随机码的特点， 为什么？;第六章重点