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基于PLC的机械手系统设计
目录
基于PLC的机械手系统设计（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
一、项目概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
项目背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
设计目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
系统设计流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
二、系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
整体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
（1）PLC控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
（2）传感器模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
（3）执行机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
（4）电源模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
硬件设备选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
（1）PLC选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
（2）传感器选型及配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
（3）执行器选型及配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
三、软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
PLC程序设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
（1）程序架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
（2）程序流程设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
（3）程序实现细节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
人机界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
（1）界面功能设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
（2）界面布局设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
（3）界面交互设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
四、机械手运动控制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
运动规划与控制策略制定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
（1）运动规划流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
（2）控制策略选择与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
（3）运动精度控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
机械手运动轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
（1）直线轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
（2）圆弧轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
五、传感器与信号处理设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
基于PLC的机械手系统设计（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
1.2研究目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
1.3文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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