《现代智能物流装备与应用》课件 任务4.3 自动导引搬运车(AGV)应用.pptx

主讲教师：赵燕物流工程技术与装备

项目四装卸搬运装备使用

了解装卸搬运装备的种类，掌握叉车的技术参数、结构及常见叉车类型熟悉AGV的分类、理解其自动导引原理掌握常用轻型搬运车的主要类型和特点掌握起重机械的基本特点和适用范围应知目标能够根据装卸搬运作业的特点选择合适的装卸搬运设备能够结合装卸搬运技术及作业需求初步制定合理的装卸作业流程应会目标认识现代化的装卸搬运装备，培养学生创新意识和安全生产的职业意识素养目标

任务3自动导引搬运车(AGV)使用

目录01AGV的概念和特点03AGV的结构02AGV的分类

AGV是自动导引小车（AutomatedGuidedVehicle）的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车。一、自动导引运输车AGV概念和特点

AGV使用中一、自动导引运输车AGV概念和特点

在物流自动化领域，汽车、家电、3C电子、电商、烟草等行业都是AGV应用最广泛的领域。AGV在物流领域的应用一、自动导引运输车AGV概念和特点

自动导引搬运车的使用特点运行路线设定灵活。具有检知和避开障碍物的技能。智能化与自动化。可沿多条路径进行。可与可计算控制的自动化生产装配系统有机相连。环境保护。010402030506一、自动导引运输车AGV概念和特点

导引方式01自动导引搬运车一般可按三种方式来分类驱动方式02移载方式03二、AGV的分类

01导引方式分类电磁导引、磁带导引、激光导引、二维码导引、视觉导引、光学导引、惯性导引等类型二、AGV的分类

它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导引。优点：引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。缺点：改变或扩充路径较麻烦，导引线铺设相对困难。电磁导引二、AGV的分类

电磁导引原理1.电磁感应传感器主要是由两个感应线圈组成的，可同时采入导引线的感应信号。2.通过比较两个线圈中信号的强弱便能得到电磁感应传感器的偏移量，通过一定的导引计算后就可实现AGV的电磁导引。二、AGV的分类

磁带导引技术与电磁导引相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引。优点：灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设也相对简单。缺点：但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰，由于磁带外露，易被污染难以避免机械损伤，因此导引的可靠性受外界因素影响较大。适合于环境条件较好，地面无金属物质干扰的场合。磁带导引二、AGV的分类

惯性导引是在AGV上安装陀螺仪，在行驶区域的地面上安装定位块，采用陀螺仪检测AGV的方位角并根据从某一参考点出发所测定的行驶距离来确定当前位置，通过与已知的地图路线进行比较来控制AGV的运动方向和距离，从而实现自动导向。优点：技术先进，定位准确性高，灵活性强，便于组合和兼容，适用领域广。惯性导引二、AGV的分类

激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。激光导引二、AGV的分类

优点：AGV定位精确；地面无需其他定位设施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境。缺点：制造成本高，对环境要求较相对较高（外界光线，地面要求，能见度要求等）。激光导引二、AGV的分类

二维码导航二、AGV的分类KIVA机器人属于视觉识别二维码加惯性进行导航，其地图相当于是一个大号的围棋棋盘，机器人可以到达所有点。这类AGV在物流仓库里有很大的用武之地，但由于货架重心较高，所以对起停速度控制有一定要求。优点：AGV定位精确，导航灵活性比较好，铺设、改变或扩充路径也较容易，便于控制通讯，对声光无干扰。缺点：路径需要定期维护，如果场地复杂，则需要频繁更换二维码，对陀螺仪的精度及使用寿命要求严格，另对场地平整度有一定要求，价格较高。

采用光学检测技术引导AGV的运行方向，一般是在运行路径上铺设一条具有稳定反光率的色带。车上设有光源发射和接受反射光的光电传感器，通过对检测到得信号进行比较，调整车辆的运行方向。光学引导二、AGV的分类

视觉引导式AGV是正在快速发展和成熟的AGV，该种AGV上装有CCD摄像机和传感器，在车载计算机中设置有AGV欲行驶路径周围环境图像数据库。AGV行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。随着计算机图像采集、储存和处理技术的飞速发展，该种AGV的实用性越来越强。视觉引导二、AGV的分类

02驱动方式单驱动、差速驱动、双驱动、多轮驱动牵引式