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基于干扰观测器的机器人碰撞检测与柔顺控制方法研究.pdf

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摘要

摘要

随着装配作业、智能分拣等工业生产领域对产品的制造效率和出厂质量等要求不

断提高,传统的手工生产模式已无法满足当前的产能需求和精度约束。协作机器人因

其灵活安装和高效工作的特点在智能制造领域受到广泛关注。但协作机器人在人机共

享空间执行工作时仍存在一些风险和挑战。机器人执行任务时,由于工作人员的突然

加入使得工作环境不可预测且存在周围环境碰撞的风险,可能造成机器人的损害,甚

至危及工作人员。在人机协同作业过

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