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多模态轨迹预测：低秩近似与金字塔特征结合

目录

多模态轨迹预测：低秩近似与金字塔特征结合（1）．．．．．．．．．．．．．．．4

一、多模态轨迹预测概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1轨迹预测的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2多模态数据在轨迹预测中的意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

二、低秩近似理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1低秩近似的数学原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1.1矩阵秩的概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1.2低秩近似的优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2低秩近似在轨迹预测中的应用优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2.1数据降维与噪声去除．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2.2提高预测模型的计算效率．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

三、金字塔特征提取技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1金字塔特征的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1.1多尺度特征表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1.2层次化特征结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2金字塔特征在轨迹预测中的作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2.1捕捉不同层次的运动模式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.2.2增强模型对复杂场景的适应能力．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

四、低秩近似与金字塔特征结合的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1方法框架构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.1.1数据预处理流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.1.2特征融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2结合后的性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.2.1预测精度提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.2.2计算资源消耗评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

五、实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.1实验设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.1.1数据集选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.1.2评价指标定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.2实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.2.1不同方法对比结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.2.2结果可视化分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

六、总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.1研究工作总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.2未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

多模态轨迹预测：低秩近似与金字塔特征结合（2）．．．．．．．．．．．．．．36

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

二、相关背景知识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

多模态轨迹预测概述．．．．．．