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基于球语义多模态融合的三维目标检测

目录

基于球语义多模态融合的三维目标检测（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

二、相关技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

三维目标检测概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

球语义模型简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

多模态数据融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

三、基于球语义的三维目标检测方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

数据预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

球语义模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

三维目标候选区域生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

四、多模态融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

融合框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

模态数据配准与对齐．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

特征融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

五、基于球语义多模态融合的三维目标检测算法实现．．．．．．．．．．．．20

算法流程设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

关键技术实现细节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

算法性能评估与优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

六、实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

实验数据集与评价标准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

七、应用与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

基于球语义多模态融合的三维目标检测（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

1.1球语义多模态融合在三维目标检测中的重要性．．．．．．．．．．．．．．32

1.2国内外研究现状概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

1.3研究目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

目标检测方法综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.1基于深度学习的目标检测技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.2典型的三维目标检测算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

球语义多模态融合的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.1多模态数据集成的必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.2球语义信息的提取与表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.3球语义多模态融合模型的设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

实验设计与数据集准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.1实验环境配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．