理论力学课件第6章点的运动.pdfVIP

运动学绪论

1.运动学的研究内容和意义

运动学研究物体机械运动的几何性质，不涉及物体的

受力。

运动学研究除了为动力学打基础，又有它独立的重要意

义。为机构运动分析打基础。

2.研究任务

（1）研究物体的机械运动及运动的几何性质。

（2）研究机构传动规律。

3.运动学的研究对象（抽象化力学模型）及其运动形式

•研究对象：点(或动点),刚体

4.运动的相对性及参考系

描述任何物体的运动，都必须指明参考体，与参

考体固连的参考系称为参考系。相对不同的参考

系，物体运动规律不同。

5、瞬时与时间间隔的概念

2)双曲柄机构工程实例

反向双曲柄机构

2)双曲柄机构工程实例

2)双曲柄机构工程实例

2)双曲柄机构工程实例

车门启闭系统

3)双摇杆机构工程实例

港口用起重吊车

3)双摇杆机构工程实例

自卸载货汽车的翻斗

机构。当液压缸中输

入压力油时，活塞杆

向右伸出，通过左边

的摇杆和连杆推动右

边的摇杆摇动，从而

使车斗中的货物自动

卸下。

第六章运动学基础

§6-1机构运动简图

§6-2点的运动

§6-3刚体基本运动

§6-1机构运动简图

构件与运动副

固定件支承运动构件的构件

组成机构的各

–构件主动件驱动力作用的构件

相对运动实体

从动件随主动件运动而运动的构件

机构必须有一个固定件，至少有一个主动件

机构必须有一个固定件，至少有一个主动件

构件与运动副

高副—通过点、线接触

两构件组成有确定

—运动副

相对运动的可动联接低副—通过面接触移动副

转动副

构件与运动副

高副—通过点、线接触

两构件组成有确定

—运动副

相对运动的可动联接低副—通过面接触移动副

转动副

两个以上构件在同一处用转动副联接—复合铰链

复合铰链包括的转动副=构件数-1

B

A