《平面机构的组成》课件.ppt

平面机构的组成平面机构由多个构件组成，通过运动副连接在一起。机构可以实现各种运动，例如平移、旋转、直线运动等。

课程介绍本课程内容本课程讲解平面机构的组成，以及组成平面机构的基本元素。主要内容包括连杆机构、执行机构、驱动机构、控制机构和支撑机构等。学习目标了解平面机构的基本概念和分类。掌握平面机构的组成要素，如刚性件、铰接、滑动副、旋转副等。熟悉平面机构的驱动方式和控制方式。

何为平面机构平面运动所有运动点都位于同一平面或平行平面上的机构。机械手臂一个典型的平面机构例子，它在二维空间内操作。自行车传动自行车传动系统是另一个常见的平面机构，涉及曲柄、连杆和链条。

平面机构的分类11.按运动形式分类平面机构可分为旋转运动机构、移动运动机构和复合运动机构。22.按机构类型分类常见的平面机构类型包括连杆机构、凸轮机构、齿轮机构、螺旋机构等。33.按应用领域分类平面机构在机械、航空、电子等各个领域都有广泛应用。44.按执行机构分类根据执行机构的不同，平面机构可分为电动机构、液压机构、气动机构等。

连杆机构连杆机构是平面机构中的一种常见类型，由多个刚性杆件通过铰链连接而成。连杆机构主要用于实现机械运动的传递和转换，常见应用于机械手、发动机、泵等领域。

连杆机构的特点连杆机构由多个刚性杆件连接而成，这些杆件通过铰链或滑块连接在一起。机构的运动方式取决于杆件的连接方式，可以是旋转运动、平动运动或两者结合。连杆机构的运动精度取决于杆件的制造精度和连接方式的精度。连杆机构的运动轨迹和速度可以根据需要进行设计，使其可以实现不同的功能。

执行机构执行机构是平面机构中负责完成特定任务的部件。执行机构根据不同的机械原理和应用场景，可以分为多种类型，例如液压缸、电机、气缸等。执行机构将来自驱动机构的能量转化为机械运动，实现机构的运动功能。

执行机构的种类液压执行机构液压执行机构利用液压系统产生动力，可实现高负载、高精度动作。气动执行机构气动执行机构使用压缩空气作为动力源，适用于快速、轻载应用场景。电机执行机构电机执行机构使用电动机驱动，可实现精确的运动控制，适用于各种应用场景。

驱动机构齿轮传动齿轮传动是机械中最常见的驱动方式之一，通过齿轮之间的啮合实现动力传递。电机驱动电机可以将电能转化为机械能，从而驱动机构进行工作。液压驱动液压驱动通过液压油的压力变化来传递能量，可以实现高扭矩、高功率的传动。气动驱动气动驱动利用压缩空气驱动机构，特点是轻便、灵活、快速响应。

驱动机构的类型电机驱动电动机是常见的驱动方式。它们可以提供稳定的动力，适用于各种负载。常见的电机类型包括直流电机、交流电机和步进电机，选择合适的电机类型取决于应用场景和负载要求。气动驱动气动驱动利用压缩空气作为动力源，适用于需要快速响应和灵活控制的应用。气动系统通常比液压系统更简单，但功率输出相对较低。液压驱动液压驱动利用油液传递能量，能够产生更大的力量，适用于高负载和高压应用。液压系统通常比气动系统更复杂，但能够提供更强大的动力。其他驱动其他驱动方式包括齿轮传动、链条传动、皮带传动等，它们在不同应用中发挥着不同的作用，选择合适的驱动方式取决于具体的设计需求。

控制机构控制机构是平面机构的重要组成部分，它负责接收来自外部的信号，并根据这些信号来控制机构的运动。例如，在机械臂的控制系统中，控制机构会接收来自用户的指令，然后控制机械臂的运动，以完成特定的任务。

控制机构的作用运动控制控制机构通过调整运动参数，控制执行机构的运动轨迹，速度和精度。安全保护控制机构可以监测运行状态，识别异常情况，及时采取措施避免安全事故。

支撑机构支撑机构是平面机构的重要组成部分，负责固定和支撑整个机构。支撑机构通常由刚性件和固定连接构成，可以是固定的基座，也可以是可移动的支架。支撑机构需要能够承受机构运动过程中产生的各种力，确保机构的稳定性和安全性。

支撑机构的作用11.固定固定机构，保持整体稳定。22.稳定防止机构晃动，提升精度。33.支持为其他机构提供支撑，传递力。44.传递力将负载传递至基础，稳定运行。

平面机构的组成要素刚性件刚性件是组成平面机构的基本单元，例如连杆、曲柄、滑块等。铰接铰接是连接刚性件的常见方式，允许它们之间进行相对旋转运动。滑动副滑动副允许刚性件之间进行相对滑动运动。旋转副旋转副允许刚性件之间进行相对旋转运动。

刚性件11.刚性件的概念平面机构中，刚性件是指在运动过程中始终保持形状不变的零件。22.刚性件的分类根据其在机构中的功能，刚性件可分为连杆、滑块、齿轮等。33.刚性件的特点刚性件的刚度要足够高，以保证其在运动过程中不会发生形变。44.刚性件的重要性刚性件是平面机构的骨架，决定了机构的运动规律。

铰接定义铰接是指连接两个刚性件的运动副，该运动副允许两个刚性件绕一个公