小型仿人机器人舞蹈稳定控制：技术、挑战与突破.docx

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术已经成为当今世界最具活力和发展潜力的领域之一。在众多机器人类型中，仿人机器人因其独特的优势，成为了研究的热点。仿人机器人不仅在外形上模仿人类，更在运动方式、行为模式等方面力求与人类相似，这使得它们能够更好地适应人类的生活和工作环境，实现与人类的自然交互。

在机器人技术的发展历程中，稳定性控制一直是核心问题之一。对于小型仿人机器人而言，由于其体积小、重量轻，在执行复杂动作时，更容易受到外界干扰和自身动力学特性的影响，导致稳定性下降。而舞蹈作为一种复杂的运动形式，对机器人的稳定性提出了更高的要求。小型仿人机器人在舞蹈过程中，需要不断地