基于优化动态窗口算法的智能机器人路径规划设计.pdfVIP

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高新技术

基于优化动态窗口算法的智能机器人

路径规划设计

骆又麟

（湖南环境生物职业技术学院，湖南衡阳421005）

摘 要：针对普通动态窗口算法进行动态避障后规划路径长度增加、在复杂环境中无法进行规划的问题，本文研

究一种优化智能机器人路径规划算法。本文采取设置动态函数、调整运动机制和规定运动航向等策略，保证算法

可规划最短路径；利用轨迹评价函数构建最佳路径的目标函数，提升机器人的避障性能，安全到达终点。使用蜂

鸟云验证，结果表明，与传统哈里斯鹰算法相比，本文算法在复杂环境中规划路径更短，路径质量更佳，运动时

间更少，证明算法在路径规划中适用性较好。

关键词：优化动态窗口算法；智能机器人；路径规划；传统哈里斯鹰算法

中图分类号：TP 242 文献标志码：A

路径规划的目的是使机器人利用行进准则有哪些信誉好的足球投注网站最佳的无speed

大，距离越远；函数用于评估线速度与角速度，线速

，，

碰撞路径根据环境掌握程度机器人路径规划可分为全局度越大，评分越高，角速度越慢。

。，k；

规划与局部规划全局规划是了解环境后求解静态环境中的如果需要算法全局有哪些信誉好的足球投注网站能力更强则可增加1数值如

，[1]。，k；

最短路径局部规划一般用于解决动态环境中的避障问题果需要机器人避障能力更强则可增加2数值如果需要

，，k。，

路径规划算法包括普通算法与优化算法普通算法须提前载机器人运动更顺滑则可增加3数值在实践中算法有

，。。）。

入信息优化算法在既定环境中全局性较好对路径规划优2个需要调整的问题1避障后规划路径长度偶尔会增加

[2]，k，。

，引入距离信息在优化函数后得），数值增加有哪些信誉好的足球投注网站性能显著降低如

化算法研究较多杨帆等2当靠近障碍物时2

[3]k

；，，

到最优路径黄勇强等提出融合优化A*算法和动态窗口果降低2数值就会触碰障碍物