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机械手实训报告

目录

控制电路设计.....................................................1

窗口比较器电路..............................................................1

总控制电路......................................................................1

软件系统设计.....................................................1

系统设计流程图..............................................................2

软件设计（梯形图）......................................................2

PLC硬件电路连接图........................................8

机械手的电气控制原理图及三维模型..............9

实训的心得体会.................................................10

一、控制电路设计

1、窗口比较器电路

图1窗口比较器电路

原理：当输入电压uIURH时,uIURL,所以集成运放A1的输出uO1=+UOM,A2的输出uO2=-UOM。使得二极管D1导通D2截止,

电流通路如图所标注,稳压管DZ工作在稳压状态,输出电压uO=+UZ。2、总控制电路

二、软件系统设计

1、系统设计流程图

放松上升下降缩进正转下降夹紧开始

放

松

上

升

下

降

缩

进

正

转

下

降

夹

紧

开

始

伸出上升

伸

出

上

升

反

转

2、软件设计（梯形图）

PLC硬件电路连接图

机械手的PLC电气控制原理图和三维模型

合作与分工：电子部分和机械部分

电子部分（黄晓军、饶福军）

(1)机械手PLC电气控制原理图：

机械部分（李勇勇、周磊）

机械手的三维模型

五、心得体会

通过本次实训我深刻体会到了实践见真知的道理。一是自己的专业知识不够扎实，尤其是机械方面，

第一次分配工作之后，回到宿舍我们就查询相关方面的资料，看着网上一些人做成功的范例，此刻心里是多么的激动啊，心想着我们应该也能成功吧，至少得有这样的信念。

第二次，到了实验室董老师给了我们硬件控制电路，他给我们介绍了相关方面的知识后，我们接着看看了解机械手的相关接线，之后我们开始分工合作，以为这样会比较快，但是到后面才发现，很多事情还是得靠自己。本来是我检查硬件控制电路的，但是他们说他们编不了程序，于是就让他们两负责硬件电路，我编程。但时间如流水啊，一早上就看看机械手的硬件图就完了。

第三天，我的程序已经快完工了，但硬件控制电路还是有问题。我想这样也不是个办法啊，我得看看，因为软硬件必须的配合起来才能实现其功能。我看了看，是个窗口比较器的原理，接上一电位器后开始检查电路，发现只有一组能实现窗口控制的功能，于是我们接着检查比较器的输入引脚，发现是引脚接错啦，换接了引脚后接着测试，还是不能控制，于是请教了胡老师，哎，这下好了，接上电源就把比较器芯片烧毁了，此时，胡老师让我们去买芯片，我们只得将石小锐派上去买了，因为他在这也干不了啥。接着我继续编程，让张光耀学习研究机械手的接线。石小锐回来后，胡老师让我们换了电路上的一些电阻，可能是限流电阻太小了吧。

第四天，经过一系列的测试改装，硬件控制电路算是可以用了，但是一接到plc控制电路上，就是不能运行啊。经过调试程序，还是不能控制，接着我们检查硬件电路，发现硬件控制电路只有一个窗口比较器能实现控制，此时我们都无语啦。

最后一天，接着调试，最后还是只能傻呆着检查硬件电路。下午我们接着去了，但只能以失败收场了。

总的来说，虽然我们失败了，但是还是学到了不少东西。本次机械手实训设计使我加深了对PLC的理解以及加深了模电知识的学习，扩大和深化了专业知识面。因此我们只有通过不断加强学习，才能提高适应现代技术发展的能力和要求。