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运动分析的相对运动图解法学习图解法的要求根据运动合成原理正确地列出机构的速度和加速度矢量方程准确地绘出速度和加速度矢量图根据矢量图解出待求量天津大学专用作者：潘存云教授
1、相对运动图解法的基本原理当机构运动时，构件上相应点之间的速度和加速度关系，可根据理论力学运动合成原理，列出机构的速度和加速度矢量方程，对矢量方程进行作图求解。机构中每个构件的运动形式不同（定轴转动、平面运动、移动），两个构件组成低副联接，根据不同的相对运动情况，可分为两类：1）同一构件上两点间的速度和加速度关系又称——矢量方程图解法ACB例：连杆ABC作平面运动时，已知A点的运动参数，求同一构件上C点或B点的速度或加速度。可以看作随其上任一点（基点）A的牵连运动和绕基点A的相对转动。天津大学专用作者：潘存云教授
（1）速度之间的关系选速度比例尺μvm/s/mm，在任意点p作图使VA＝μvpa，ab同理有：VC＝VA+VCA大小：?√?方向：?√⊥CA相对速度为：VBA＝μvabVB＝VA+VBA按图解法得：VB＝μvpb,不可解！p设已知大小：方向：⊥BA√√?√?方向：p?b方向：a?bBACvB天津大学专用作者：潘存云教授
abpc同理有：VC＝VB+VCB大小：?√?方向：?√⊥CBVC＝VA+VCA＝VB+VCB不可解！联立方程有：作图得：VC＝μvpcVCA＝μvacVCB＝μvbc方向：p?c方向：a?c方向：b?c大小：?√?√?方向：?√⊥CA√⊥CBACB天津大学专用作者：潘存云教授
作者：潘存云教授ACBcabpω＝VBA/LBA＝μvab/μlAB同理：ω＝μvca/μlCA图示由各速度矢量构成的图形pabc称为速度多边形（或速度图)p点称为速度多边形极点得：ab/AB＝bc/BC＝ca/CA∴△abc∽△ABC方向：CW强调用相对速度求ω＝μvcb/μlCBωcabp在作图中已经发现有些规律，如速度图形中小写字母与机构简图中字字母顺序相反，下面我们总结一下速度多边形总共那些特点？天津大学专用
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