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控制技术计算机测量与控制.2024.32（7）
ComputerMeasurementControl169
4598(2024)07-0169-07DOI:10.16526/ki.11-4762/tp.2024.07.025中图分类号：TP242文献标识码：A
文章编号：1671-4598(2024)07-0169-07
面向全自主智能机器人的无标定图像
视觉伺服控制研究
胡茂伟
（广东省深圳市悦动天下科技有限公司，广东深圳518017)
摘要：在利用全自主智能机器人检测、搬运目标物的过程中，为了提高主机元件对机器人的伺服控制效果，设计了一种无标
定图像视觉伺服控制方法；首先，根据机器人轨迹的无标定估计结果，计量目标物的位姿点，推导出机器人无标定图像中的目标
物检测与追踪条件；按需连接视觉伺服控制器，通过求解机器人无标定运动内积的方式，计算图像视觉特征的伺服选择标准，实
现对机器人无标定图像视觉特征的伺服选择；然后，在无标定图像中定义雅克比矩阵，根据图像视觉分割原则，完成机器人图像
角点的伺服匹配处理，再通过确定强化控制参数的取值范围，实现无标定图像的视觉伺服控制；根据实验可知，应用该方法可以
解决智能机器人难以运动至标定区域的问题，为提高伺服控制指令的执行有效性提供了保障。
关键词：智能机器人；无标定图像；伺服控制；位姿点；运动内积；雅克比矩阵；视觉分割；伺服匹配
ResearchonUncalibratedImageVisualServoControlforFully
AutonomousIntelligentRobots
HUMaowei
(GuangdongShenzhenYuedongWorldTechnologyCo.,Ltd.,Shenzhen518017,China)
Abstract:Intheprocessofusingfullyautonomousintelligentrobotstodetectandtracktargets,inordertoimprovetheservo
controleffectofhostcomponentsonarobot,anuncalibratedimagevisualservocontrolmethodisdesigned.Firstly,theuncalibrated
estimationresultsontherobottrajectoryisusedtomeasuretheposepointsofthetargetobject,andderivethedetectionandtracking
conditionsofthetargetobjectintheuncalibratedimageoftherobot.Asneeded,thevisualservocontrollerisconnected,andtheser-
voselectioncriteriaforimagevisualfeaturesiscalculatedtosolvetheinnerproductofuncalibratedmotionoftherobot,andachieve
theservoselectionfortheuncalibratedimagevisualfeaturesoftherobot.Then,aJacobianmatrixisdefinedintheuncalibrated
专注于经营管理类文案的拟写、润色等，本人已有10余年相关工作经验，具有扎实的文案功底，尤善于各种框架类PPT文案，并收集有数百万份各层级、各领域规范类文件。欢迎大家咨询！
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