机电控制工程第2章受控机械系统动态模型.pptx

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2025-02-19 发布于浙江
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机电控制工程第2章受控机械系统动态模型.pptx

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第2章受控机械系统动态模型;2.2定轴旋转系统;2.3机械传动装置

2.3.1旋转/直线变换

;;2.3.3非刚性传动链;2.3.4主谐振频率

;2.4机械与电路系统的相似性

电路的基本元件是电阻、电容、电感；

电阻元件中流过的电流与其两端的电位差;2.5定点旋转机械系统;2.6多刚体机械系统

2.6.1球坐标工业机器人;2.6.2旋转坐标工业机器人;第i-1坐标系到第i坐标系的变换矩阵;第2连杆的角速度;第3连杆动能表达式;第3连杆旋转角速度为;第3连杆的总动能为;三连杆旋转坐标机器人的总动能为：;由总动能表达式可得：;各连杆的广义力为：;2.6微型机电系统;2.6.1耦合静电场两端点对模型;2.6.2MEMS微结构力学模型;2.6.3系统动态模型;1.电场能量和电场力;2.动力学方程;3.传递函数;闭环系统输出电压△U(s)可表示为: