架空输电线路智能机器人全自主巡检技术及应用.pdfVIP

第11卷第4期南方电网技术Vo1．11．No．4

2017年4月S0UTHERNPoWERSYSTEMTECHNOLOGYApr．2017

文章编号：1674—0629(2017)04-0014—09中图分类号：TM73；TM933文献标志码：A

DOI：10．13648／j．cnki．issn1674—0629．2017．04．003

架空输电线路智能机器人全自主巡检技术及应用

彭向阳，吴功平，金亮。，王柯，王锐，宋晖

广东电网公司电力科学研究院，广州510080；2．武汉大学动力与机械学院，武汉430072；3．广东电网公司研究生工作

站，广州510080；4．广东省输变电工程公司，广州510160)

摘要：针对输电线路机器人巡检实用化问题，研发了机器人全自主巡检作业涉及的自主越障、自主定位、自主故障诊

断与复位、自主巡检等四大关键技术，详细介绍了各项技术原理与实现方法。建立了机器人可自恢复故障、可替换故

障和需修复故障等三种典型故障模式及诊断修复策略，开展了机器人户外真型线路巡检试验。首次完成了南方电网

500kV带电运行线路机器人巡检，对机器人自主巡检技术、故障诊断修复策略以及自主巡检作业流程进行了验证和

考核。机器人上线单次巡检里程达到10km以上，巡检应用取得良好效果。

关键词：架空输电线路；智能机器人；全自主巡检；自主越障；巡检试验；示范应用

Full-AutomaticInspectionTechnologyofIntelligentRobotforOverhead

TransmissionLinesandItsApplication

PENGXiangyang，WUGongping，JINLiang，WANGKe，WANGRui，SONGHui

(1．ElectricPowerResearchInstituteofGuangdongPowerGridCo．，Ltd，Guangzhou510080，China；2．Collegeofpowerand

MechanicalEngineering，WuhanUniversity，Wuhan430072，China；3．GraduatetationofGuangdongPowerGridCo．，Guangzhou

510080，China：4．GuangdongProvinceTransmissionTransformerEngineeringCompany，Guangzhou510160，China)

Abstract：Aimingatthepracticeofintelligentrobotinspectionoftransmissionlines，fourkeycontroltechnologiesoftherobot’Sauto—

maticinspectionoperationsraedevelopedincludingautomaticallypassingoverobstacles，automaticallypositioning，automaticfaultdi—

agnosisandrestoration，automaticinspectionTheprincipleandimplementationmethodofthecontroltechnologyareinrtoducedinde—

tail．Threetypicalfailuremodesoftherobot，i．e．，theselfrecoveryfault，thereplacementfaultandthefaultneedtorepair，andhteir

diagnosisandrepairsrtategiesareestablished．Therobotinspectiontestonrealoutdoorlineiscarriedout．Robotinspectiondemonstra—

tionapplication