基于机器学习桌面级智能机器人结构设计.pdfVIP

2024年09月机电工程技术Sep.2024

第53卷第09期MECHANICALELECTRICALENGINEERINGTECHNOLOGYVol.53No.09

DOI:10.3969/j.issn.1009-9492.2024.09.038

杨海森，纪永荣，赵霆俊，等.基于机器学习桌面级智能机器人结构设计［J］.机电工程技术，2024，53（09）：180-184.

基于机器学习桌面级智能机器人结构设计*

杨海森，纪永荣，赵霆俊，王海林

（兰州现代职业学院理工学院，兰州730300）

摘要：为实现小型、轻型桌面级机械臂的智能化吸附和灵活夹取，设计了一款能够灵活转动，并带有视觉的机械臂。日常生产的

流水线智能机器人，尤其是在电子生产流水线上能够实现快速搬运、码垛、识别等功能，主要是通过视觉识别、决策、机械臂控

制等技术来实现机械臂的智能化，快速提升流水线生产效率。首先，设计一款小型、轻型的桌面级机械臂，然后运用SolidWorks

对该机器人的机械臂进行基座、臂、肘、手腕、末端执行器进行设计，并对机械臂运动学分析与计算，最后，搭建了测试实验平

台进行机械臂质量分析、干涉检测，对机械臂进行机械臂运动误差分析。通过设备的运行实验并结合实验结果对仿真设计结果进

行了验证，该机械臂符合电子生产流水线的工作需求，工作直径可达550mm，生产效率提升了50%，成本降低了45%。设备运行

良好，持续运行时间可达20h，很好地解决了电子生产流水线码垛、搬运识别等效率低下的问题。

关键词：智能机器人；控制方法；运动分析；误差分析

中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1009-9492（2024）09-0180-05

DesktopIntelligentRobotStructureDesignBasedonMachineLearning

YangHaisen，JiYongrong，ZhaoTingjun，WangHailin

（InstituteofTechnology,LanzhouModernVocationalCollege,Lanzhou730300,China）

Abstract:Aroboticarmwithflexiblerotationandvisualcapabilitiesisdesignedtoachieveintelligentsuctionandflexiblegrippingforsmall

andlightweightdesktoplevelroboticarms.Intelligentrobotsfordailyproductionlines,especiallyonelectronicproductionlines,canachieve

functionssuchasrapidhandling,palletizing,andrecognition.Thetechnologiessuchasvisualrecognition,decision-making,androboticarm

controlareusedtoachievetheintelligenceofroboticarmsandquicklyimproveproductionefficiencyontheassemblyline.Firstly,asmalland

lightweightdesktoplevelroboticarmisdesigned,andthenSolidWorksisusedtodesignthebase,arm,elbow,wrist,andendeffectorofthe

roboticarm.Afterkinematicanalysisandcalculationoftheroboticarm,atestingandexperimentalplatformisbuiltforqualityanalysisand

interferencedetectionof