自动化生产线控制与维护（基于数字孪生）课件 任务3.3V90伺服电动机调试.pptx

任务3.3V90伺服电动机调试主讲人：曾洁琼

学习目标知识目标技能目标素养目标认知伺服电机控制系统；知道伺服电机的应用场合；熟悉伺服电机的应用方法。会进行伺服电机的组态，实现PLC控制伺服电机相关运动；能够用人机界面控制伺服电机，进行位置和速度的控制，并进行位置反馈和速度设定。培养查看手册等多种渠道获取新知识；培养团队协作，沟通交流的能力；培养综合应用所学知识的能力。

任务描述伺服电机控制系统控制精度高的特点，特别适合应用在位置控制要求高的场合。伺服电机不仅可以进行精确的速度控制，同时还可以进行角度和位置的控制。本任务通过PLC控制伺服电机实现位置的精确定位，同时实时反馈实时位置和速度。此系统应用了西门子系列HMI监控设备，对传送带进行启停复位等操作，并反馈实时位置和速度。

3.3.1伺服控制系统认知伺服系统的产品主要包含伺服驱动器、伺服电动机和相关检测传感器（如光电编码器、旋转编码器、光栅等）。伺服产品在我国是高科技产品，得到了广泛的应用，其主要应用领域有机床、包装、纺织、电子设备和自动化生产线中，其使用量超过了整个市场的一半，特别在机床行业，伺服产品应用十分常见。以物体的位置、方向、速度等为控制量，以跟踪输入给定值的任意变化为目的，所构成的自动闭环控制系统。什么是伺服系统

3.3.1伺服控制系统认知伺服系统的组成伺服系统是具有负反馈的闭环自动控制系统，由控制器、伺服驱动器、伺服电机和反馈装置组成。图3-3-1所示是一般工业用伺服系统的组成部分。图3-1-1一般工业用伺服系统的组成框图指令信号控制器伺服驱动器伺服电机机械平台反馈处理器

不同点不同点描述应用场合不同伺服系统主要用于频繁起停、高速高精度要求的场合。变频器主要用于控制对象比较缓和的调速系统。控制方式不同伺服系统是具有位置控制、速度控制以及转矩控制方式的闭环系统。变频器一般是具有速度控制方式的开环系统。性能表现不同伺服控制比变频器控制精度高、低速转矩性能好。电机类型不同伺服电机通常是交流同步电机，需要编码器，体积较小。变频器一般使用交流异步电机，可以不用编码器，体积相对较大。3.3.1伺服控制系统认知伺服系统与变频器的区别

图3-3-2伺服控制系统构成图3-3-3伺服控制系统执行机构图3-3-4SINAMICSV90伺服电机3.3.2系统硬件及构成1.伺服控制系统构成控制系统整个控制系统主要由以下几个部分构成，如图3-3-2所示，如图3-3-3所示为伺服电机驱动机械结构系统。

3.3.2系统硬件及构成1.变频调速位置控制系统构成采用西门子S7-1500系列PLC作为控制核心执行系统和用户程序，是设备层核心。工业用交换机实现PLC、伺服电机、计算机通信。V90伺服驱动器，驱动伺服电机进行运动。伺服电动机，作为控制系统的执行元件驱动丝杆直线运动。采用西门子精简系列KTP900Basic触摸屏，为整个系统的人机操作界面，可以在HMI上进行控制操作及监控显示。

3.3.2系统硬件及构成2.主要软硬件配置1套TIAPortalV16软件；1台PLC控制器，型号CPU1512C-1PN，订货号6ES7512-1CK01-0AB0；1台伺服驱动器，型号SINAMICS-V90-PN；1台SINAMICS伺服电机；1台触摸屏KTP900Basic订货号6AV2123-2JB03-0AX0。

思考与拓展想一想V90伺服控制系统的由哪些部分组成？伺服器相对变频器各有什么应用特点，你知道怎么选用么？可以举例说明。理论的学习，是为了更好的实操！

3.3.3PLC控制V90伺服电机的案例任务技术要求描述实现伺服电机的点动正转、反转、复位。实现伺服电机的定零点、回零点、启动和停止等功能。能够在取料位等三个槽位停下来。能够通过HMI设置速度和位置的设置。能够正确显示伺服电机的速度和位置反馈。具体的人机控制界面如图3-3-5所示。

（1）伺服电机的组态具体我通过实操给大家演示。伺服电机的组态_1.mp43.3.3PLC控制V90伺服电机的案例

伺服电机的手动控制程序设计伺服电机手动控制功能程序设计3.3.3PLC控制V90伺服电机的案例

伺服定零与回零点程序设计伺服定零与回零点操作_3.mp43.3.3PLC控制V90伺服电机的案例

取料位零位槽1位槽2位槽3位3.3.3PLC控制V90伺服电机的案例伺服定零指的是零点的位置确定，也就是相应运动的参考点的确定。伺服回零指的是伺服电机在任意位置都能够回到零点。

任务技术要求描述伺服到指定位置程序编写_4.mp4取料位零位槽1位槽2位槽3位3.3.3PLC控制V90伺服电机的案例

感谢观看Thankyou主讲人：曾洁琼