《工业机器人技术及应用》课件_第7章.pptx

第7章工业机器人程序语言;

7.1KEBA机器人程序语言;

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KEBA控制器编程语言的变量类型有基础类型和基本类型,基础类型包括数值型、浮点型、字符型等。基本类型包括位置(Positions)、动力学及重叠优化(DynamicsandOverlaps)、坐标系统和工具(ReferenceSystemsandTool)、系统及技术(SystemandTechnology)、输入输出模块(I/OModules)等,如图7-2所示。;

;;;

7.2三菱机器人程序语言;

1.程序语句

程序的名称由英文大写字母和数字组成,最多为12个字符,控制器的面板最多显示4个字符,指令不区分大小写。

程序的命令语句的形式如下:

步号命令语句数据附随语句

其中

(1)步号:数值类型,最大可使用32767。

(2)命令语句:包括机器人动作控制、托盘运算、程序控制、外部信号等,如表7-2所示。;;

2.数据类型

数据类型有常量和变量两种。常量是程序设计中固定不变的量,变量则是程序向计算

机内存申请的一个存放固定数据类型的空间。

1)常量

常量包括数值常量、字符串常量、位置常量、关节常量和角度常量等5种。

数值常量包括十进制数、十六进制数和二进制数。

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位置常量由包括附加轴在内的8轴的位置数据及表示姿态的结构标志所构成,其表示

如下:

PPT10=(X,Y,Z,A,B,C,L1,L2)(FL1,FL2);

例如:;

式中,X、Y、Z是机器人控制点在直角坐标系中的坐标,单位是mm;A、B、C是以机器人控制点为基准的机器人本体绕X、Y、Z轴旋转的角度;L1和L2为附加轴(伺服轴)的

定位位置。由于机器人结构的特殊性,即使是同一位置也可能出现不同的形位,因此,采用FL1和FL2作为姿态标志。FL1表示控制点与特征轴线之间的相对关系,上下左右高低用一组二进制位表示。其中,7表示为BB7B6B5B4B3B2B1B0。B0位表示高低,即NONFLIP(1)和FLIP(0);B1位表示上下,即ABOVE(1)和BELOW(0);B3位表示左右,即RIGHT(1)和LEFT(0)。;

例如,常见的六轴机器人的左右判定中,以J1轴旋转中心线为基准,判断第J5轴法兰中心点P位于该中心的左右关系。如果在左边,则FL1的B2=0;如果在右边,则B2=1(如图7-3所示)。;

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又如,常见的六轴机器人的上下判定中,以J2轴旋转中心和J3轴旋转中心的连接线为基准,判断第J5轴中心点P位于该中心连接线的上下关系。如果在下面,则FL1的B1=0;如果在上面,则B2=1(如图7-4所示)。;

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再如,在常见的六轴机器人的高低判定中,以J6轴法兰面方位判断,以J4轴旋转中心和J5轴旋转中心的连接线为基准,判断第J6轴的法兰面位于该中心连接线的上下关系。如

果在上边,则FL1的B0=0;如果在下边,则B0=1(如图7-5所示)。FL2表示各关节轴的旋转角度值,利用一组16位二进制表示,FL2=从高位到低位分别表示第1,2,…,7,8轴。常见的六轴机器人的旋转角度和数值之间的关系如表7-3所示。;

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2)变量

变量是在内存空间中开辟的一个存放特定数据类型的空间,用16个以内的英文/数字表示。

根据所在的域的不同,变量可分为局部变量和全局变量。局部变量仅在程序内有效,如M1、P1;全局变量在整个项目中有效,如M_1、P_1。

根据存放数据类型的不同,变量可分为数值变量、字符串变量、位置变量和关节型变量等。;

3)附随语句

附随语句是只对移动命令进行的附随处理命令,如MovP1wthM_Out(17)=0。;

4)特殊定义的字符

特殊定义字符有下划线(_)、星号(*)、逗号(,)及撇号()等。

下划线(_)用于标注全局变量,即全程序中都可使用的变量。当变量的第2个字母位置

用下划线表示时,这种类型变量为全局变量,如P_100。

星号(*)用于表示程序分支处的标签,必须出现在第1位,如*Zhuaqu。

撇号()用于注释程序,如123MovP1移动到P1点。

逗号(,)用于分隔参数或变量中的数据,如P1=(-59.54,+455.69,+414.52,-179.09,-2.49,-86.68)。;

7.2.2常用控制命令

1.插补命令

插补命令用于使能机器人移动,全部轴同时启动,同时停止。

1)Mov指令

Mov指令是通过关节插补实现移动的,可作为接近插补命令、离开插补命令