工业机器人现场编程与仿真 5.3 工业机器人药瓶搬运工作站路径规划与调试.pptxVIP

5.3工业机器人药瓶搬运工作站路径规划与调试

工业机器人药瓶搬运工作站路径规划与调试工业机器人药瓶搬运Smart组件创建完成，需要与工业机器人建立连接，并进行药瓶搬运工作站路径规划与调试。教学目标：掌握偏移函数offs（）和Reltool()；运用偏移函数优化搬运路径，减少目标点示教。

01偏移函数

偏移函数——Offs()函数Offs()的使用。Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点沿工件坐标系X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴偏差量为z的点（坐标值的增量）。操作方法：双击所添加的运动指令，点击功能，即可添加功能函数Offs（），如右图所示。（1）偏移函数Offs()5-31添加偏移函数Offs（）

偏移函数——Offs()例：MoveLOffs(p1,10,100,130),V200,Z50……说明：①Offs(p1,10,100,130)表示一个目标点，该目标点的X、Y、Z轴坐标值与p1点的X、Y、Z轴坐标值相差10,100,130。②点Offs()是TCP的一个目标点，其坐标方向与机器人当前工件坐标系一致。比较右图中A点与p1点的坐标值，A点就是Offs(p1,10,100,130)5-32偏移函数Offs（）

偏移函数——Offs()使用函数Offs()，编写指令让机器人画一个圆，半径为100mm。思考练习：参考程序：MoveLp1,v500,fine,tool1;MoveCOffs(p1,100,100,0),Offs(p1,200,0,0),v500,fine,tool1;MoveCOffs(p1,100,-100,0),p1,v500,fine,tool1;

偏移函数——RelTool（）（2）偏移函数RelTool（）RelTool（）同样为偏移功能，而且可以设置角度偏移，但其参考的坐标系为工具坐标。操作方法：双击所添加的运动指令，点击功能，即可添加功能函数RelTool（），如右图所示。5-33添加偏移函数Offs（）

偏移函数——RelTool（）2）偏移函数RelTool（）例：MoveLp1,v500,fine,tool1;MoveLRelTool(p2,0,0,-100),v500,fine,tool1;MoveLp2,v500,fine,tool1;讨论：偏移函数offs（）和RelTool（）的不同？答：两者参考的坐标不一样offs（）参考坐标为工件坐标RelTool（）参考坐标为工具坐标

02Smart组件信号与工业机器人信号关联

Smart组件信号与工业机器人信号关联（1）创建机器人IO信号在“控制器”选项卡下，鼠标左键单击“配置编辑器”中的“I/OSystem”，在弹出的菜单栏中，鼠标右键单击“signal”,新建信号，本项目IO信号如下图（b）所示，重启虚拟控制器即可生效。（a）新建IO信号（b）机器人输出信号配置5-34创建机器人IO信号

Smart组件信号与工业机器人信号关联（2）建立工作站逻辑在“仿真”选项卡下，鼠标左键单击“工作站逻辑”。在弹出的对话框中，选择“信号和连接”选项卡下，鼠标左键单击“添加I/OConnection”，创建Smart组件和机器人间IO关系。本项目IO信号间连接关系如下图（b）所示。（a）创建工作站逻辑（b）工作站逻辑连接配置AmericanFilmmaker机器人输出信号Smart输入信号5-35创建机器人IO信号

03药瓶搬运工作站路径规划

药瓶搬运工作站路径规划1.药瓶搬运工作站路径规划通过偏移函数Offs（）完成现零件放置，程序不仅简洁，而且提高了工作效率，将四个零件放置到装配盒里，只需示教3个点：安全点p10，抓取点p20和放置点p30，即可实现，机器人工作路径规划如下图所示。序数据，如工具坐标，速度，转弯数据等。5-36药瓶搬运工作站路径规划

药瓶搬运工作站路径规划2.设置编程环境因为偏移函数Offs（）参考坐标为工件坐标，因此首先在装配盒上创建工件坐标，如下图（a）所示，设置其他程序数据，如工具坐标，速度，转弯数据等，如下图（b）所示。（a）创建工件坐标（b）设置编程环境5-37编程环境设置

部分参考程序PROCoffs1()MoveJp10,v200,z5,hz\WObj:=wobj0;MoveLOffs(p20,0,0,50),v200,z5,hz\WObj:=wobj0;MoveLp20,v200,fine,hz\WObj:=wobj0;se