工业机器人现场编程与仿真 6.1 创建动态夹具Smart组件.pptxVIP

工业机器人现场编程与仿真

项目6酒精瓶装配工作站

目录创建输送链Smart组件工业机器人离线编程创建动态夹具Smart组件

酒精瓶装配工作站工业机器人应用编程X证书（中级）涉及技能点：工业机器人系统参数设置（1.1）工业机器人系统高级编程（2.2）工业机器人典型系统应用编程（2.4）

酒精瓶装配工作站任务要求：运用Smart组件，实现酒精瓶装配工作站。创建Smart动态夹具组件并完成瓶盖和瓶身的装配；创建瓶身的Smart传输链组件；调试运行程序。

酒精瓶装配工作站内容:在RobotStudio软件中，动态效果的实现对于工作站整体效果的呈现非常重要。Smart组件是RobotStudio中专门针对创建动态效果而设定的功能插件。Smart动态夹具动态效果包括：夹爪张开拾取瓶盖，与酒精装配完成后，放置到包装盒中；Smart输送链动态效果包括：输送链末端的酒精瓶身源源不断产生复制品，酒精瓶随着输送链的运动而运动，运动到输送链前端时，能被检测而自动停止运动；瓶身被机器人抓走后输送链继续运送产品到前端，依次循环。

酒精瓶装配工作站掌握Smart组件创建动态夹具及装配实现；掌握Smart组件创建动态输送链掌握Rapid程序控制语言项目重难点

6.1创建Smart动态夹具组件

创建动态夹具Smart组件掌握布局复杂机器人工作站的构建方法；掌握Smart组件创建动态夹具的子组件功能；运用Smart组件创建动态夹具的属性与连接；Smart组件的模拟动态运行。教学目标：Smart动态夹具动态效果包括：酒精瓶通过皮带传输至皮带末端，夹具固定瓶子，机器人完成瓶子和瓶盖的装配。

01抓取Smart组件创建

抓取Smart组件创建(1)工作站布局在“基本”选项卡下，单击“导入模型库”，选择需要导入的模型，工作站布局完成后，点击“从布局”创建工作站系统，如下图所示。6-1工作站布局

抓取Smart组件创建在“建模”选项卡下，单击“Smart组件”，鼠标右键单击新建的Smart组件，重新命名为“SC_抓取”，如右图所示。（2）创建抓取Smart组件6-2创建Smart组件

抓取Smart组件创建（3）抓取手爪安装将还未安装的手爪拖到“SC_抓取”组件中（如果手爪已经安装到机器人上，可以右击选择拆除，在弹出“更新位置”对话框中，单击“否（N）”按钮），按住鼠标左键拖到“SC_抓取”中，继续按住鼠标左键将“SC_抓取”拖到“IRB1410”后松开，在弹出“更新位置”对话框中，单击“是（Y）”按钮，如下图所示。按住鼠标左键拖动6-3换爪手爪的安装

创建Smart子组件——Source组件添加Source子组件。在“SC_抓取”窗口的“组成”选项卡下鼠标左键单击“添加组件”，在“动作”分类下选择“Source”，如下图所示。（4）创建Source组件6-4添加LineSensor子组件

创建Smart子组件——Source组件设置Source属性。鼠标右键单击“Source”，“主要设置“Source”和“Postion”。本项目中“Source”选择“瓶盖”，“Postion”设置可以利用“捕捉中心”捕获瓶盖位置，然后单击“应用”按钮，在单击“关闭”按钮，如下图所示。探讨：点击Execute，观察瓶盖的变化。6-5Source的属性设置

创建Smart子组件——定时子组件（5）创建定时子组件添加Timer子组件。在“SC_抓取”窗口的“组成”选项卡下鼠标左键单击“添加组件”，在“信号和属性”分类下选择“Timer”，如右图所示。6-6添加Timer子组件思考：还可以用什么方式实现酒精瓶盖源源不断产生。

创建Smart子组件——定时子组件设置Timer属性鼠标右键单击“Timer”，主要设置“Inerval”。本项目中设置“Inerval”，每隔10S复制一个瓶盖，如右图所示。6-7Timer的属性设置（5）创建定时子组件

创建Smart子组件——传感器子组件（6）创建传感器子组件添加LineSensor和CollisionSensor子组件。在“SC_抓取”窗口的“组成”选项卡下鼠标左键单击“添加组件”，在“传感器”分类下选择“LineSensor”和“CollisionSensor”，如下图所示。“CollisionSensor”用于装配检测，无需属性设置，仅添加即可。6-8添加LineSensor子组件

（6）创建传感器子组件设置LineSensor属性。鼠标右键单击“LineSensor”，主要设置“Start”（起点）、“End”（终点）和“Radius”（半径）