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二、人怎样听到声音1、途径：2、判断声源的位置：；（两个）⑴耳朵⑵头骨“双耳效应”3、声音的频率范围：Hz至Hz；2000020三、声音的特性⑵乐音三要素：，，。1、乐音⑴产生：声源发出的声音是的。有规则振动音调响度音色音调：响度：由振动的来决定的；由振动的来决定的；幅度大小频率高低音色：物体振动的、都相同时，不同物体发生的声音，这就是。音调响度音色2、噪声⑴产生：声源发出的声音是的。无规则振动⑶减弱的方法：①在声源处（）；消声②在传播途中（）；吸声③在人耳处（）；隔声⑵强弱等级：①单位；②对人危害等级。分贝90dB不同频率范围低于：Hz。三、现代技术中与声有关的应用1、超声波2、次声波频率范围高于：Hz；2000020用途与应用：《指导书》P63特点与应用：《指导书》P64*控制系统的数学模型控制系统的数学模型：描述系统内部各变量之间关系的数学表达式。在静态条件下(变量的各阶导数为零)——静态模型在动态过程中,各变量关系用微分方程表示——动态模型控制系统的动态数学模型线性微分方程——线性系统线性微分方程的系数是常数——线性定常系统线性微分方程的系数是时间的函数——线性时变系统微分方程——连续时间系统差分方程——离散时间系统偏微分方程——控制系统中含有分布参数非线性微分方程——非线性系统控制系统的数学模型分析法建模——依据物理或化学规律。实验法建模——加入一定输入信号求取输出响应。系统的简化——忽略一些比较次要的物理因素（如系统中存在的分布参数、变参数及非线性因素等），或根据系统不同的工作范围，或不同的研究内容而得到不同的简化数学模型。控制系统的动态数学模型控制系统的微分方程，是在时间域描述系统动态性能的数学模型。在给定外作用及初始条件下，求解微分方程可以得到系统的输出响应。列写系统微分方程的一般步骤：?划分环节?列写各环节原始方程?得出只含输入变量、输出变量和参量的系统方程……教材，第12-14页，例1-例4控制系统的动态数学模型控制系统的动态数学模型单输入单输出系统的微分方程的一般形式：控制系统的数学模型线性系统的叠加原理：控制系统的数学模型叠加原理：两个外作用同时加于系统，所产生的总响应等于各个外作用单独作用时分别产生的响应之和；且外作用的数值增大若干倍时，其响应亦增大同样的倍数。意义：在线性系统中，根据叠加原理，如果有几个外作用同时加于系统，则可以将它们分别处理，依次求出各个外作用单独加入时系统的响应，然后将它们叠加。此外每个外作用在数值上都可只取单位值。从而简化了系统的分析和设计。控制系统的数学模型非线性微分方程的求解：?可用计算机进行数值计算。?有些可在一定工作范围内用线性系统模型近似——所谓非线性模型线性化。?在工程实践中常常用把非线性在工作点附近用台劳级数展开的方法进行线性化。控制系统的数学模型台劳级数展开:控制系统的数学模型线性化的注意事项:线性化是相对某一工作点的。工作点不同，所得的方程系数也不同。变量的偏差愈小，则线性化精度愈高。增量方程中可以认为其初始条件为零,即广义坐标原点平移到额定工作点处。线性化只用于没有间断点、折断点的单值函数。控制系统的数学模型例：单摆Ti(t)ml?(t)拉氏变换拉氏变换利用拉氏变换，可将线性常微分方程转换为代数方程，简化求解。利用拉氏变换，可以得到系统在复数域的数学模型。运用拉氏变换，可求解系统的线性常微分方程。拉氏变换简单函数的拉氏变换拉氏变换叠加性质拉氏变换微分定理拉氏变换积分定理拉氏变换衰减定理拉氏变换延时定理拉氏变换初值定理拉氏变换终值定理拉氏变换时间比例尺的改变拉氏