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第35卷第12期科技通报V〇1.35No.12
2019年12月BULLETINOFSCIENCEANDTECHNOLOGYDec.2019
基于GIS的智能机器人动态路径跟踪控制系统设计
包震洲、钱泱K2,周卫杰、卢伟军、吕延春\方强、邵广俊1
(1.国网浙江省电力公司紧水滩水力发电厂，浙江丽水323000;2.武汉大学机械与动力学院，武汉430072)
摘要:传统基于神经网络反步法的智能机器人路径跟踪控制系统，缺乏对机器人空间信息的查询和解决过程，
导致跟踪效果差、系统响应时间长。设计基于GIS的智能机器人动态路径跟踪控制系统，系统采用GPS雷达传
感器计算障碍物距离，实现智能机器人对障碍物的测量和定位；通过核心部件是MAX706电路芯片的监控电路，
确保系统进行动态路径跟踪监控过程的顺利进行。系统软件部分运用GIS地理信息软件建立GIS空间数据库，
将数据库中的数据转化为地理图像展现出来，根据图像结果对智能机器人的地理信息进行查询和解析；给出智
能机器人动态路径跟踪流程，运用Dijistm算法计算起点到任何点的最短跟踪路径，实现智能机器人动态路径跟
踪。实验结果表明，所设计的系统能够选择最优跟踪路径到达目的地，测量最大误差小于5%,角速度波动幅度
是0.1s〇
关键词：GIS;智能机器人；动态路径;跟踪控制；传感器；数据库
中图分类号:TP24文献标识码:A文章编号：1001-7119(2019)12-0075-07
D01：10.13774/j.cnki.kjtb.2019.12.014
DesignofIntelligentRobotDynamicPathTracking
ControlSystemBasedonGIS
BaoZheruhoii,QianYang]2^ZhouWeijie1,LuWeijun,LvYanchun,
FangQiangx,ShaoGuangjun
(l.JinshuitanHydropowerPlantofStateGridZhejiangElectricPowerCompany,
LishuiZhejiang323000,China；2.SchoolofPowerandMechanicalEngineering,
WuhanUniversity,Wuhan430072,China)
Abstract：Thetraditionalintelligentrobotpathtrackingcontrolsystembasedonneuralnetworkbackstep
methodlacksthequeryandsolutionprocessofrobotspaceinformation,resultinginpoortrackingeffect
andlongsystemresponsetime.ThedynamicpathtrackingcontrolsystemofintelligentrobotbasedonGIS
isdes
专注于经营管理类文案的拟写、润色等，本人已有10余年相关工作经验，具有扎实的文案功底，尤善于各种框架类PPT文案，并收集有数百万份各层级、各领域规范类文件。欢迎大家咨询！
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