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一、引言
1.1研究背景与意义
随着工业4.0时代的到来，制造业正朝着智能化、自动化方向加速转型升级。在这一进程中，移动机器人作为实现生产自动化与智能化的关键设备，其重要性愈发凸显。移动机器人广泛应用于工业生产、物流仓储、服务领域等多个场景，能够执行物料搬运、装配、巡检、清洁等多样化任务，显著提高生产效率、降低人力成本，并提升生产的精准度与稳定性。
路径规划作为移动机器人的核心技术之一，在很大程度上决定了机器人的智能化水平和作业效率。其本质是在给定的环境中，依据一定的评价标准，为移动机器人寻找一条从起始点到目标点的最优或近似最优路径，同时要确保机器人能够避开各种障碍物，保障自身及周围环境
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