毕业设计（论文）-平面关节型机器人结构设计.docx

设计题目：

平面关节型机器人结构设计

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目录

TOC\o1-3\h\z\u摘要 3

ABSTRACT 3

第1章 绪论 4

1.1课题背景 4

1.2平面关节型机器人概述 4

1.3国内外发展现状及趋势 4

1.4设计内容 5

1.4.1设计任务 5

1.4.2主要参数 5

第2章 平面关节型机器人的总体设计 6

2.1总体方案 6

2.2各传动链传动方案 6

第3章 平面关节型机器人机械结构设计 7

3.1末端执行机构的设计与计算 7

3.1.1末端执行机构结构设计 7

3.1.2气缸的选择与计算 8

3.2腕部的设计与计算 9

3.2.1执行轴转动运动传动链的设计与计算 9

3.2.2末端执行轴升降运动传动链的设计与计算 17

3.3小臂传动的设计与计算 32

3.3.1电机3（小臂驱动电机）的选择 32

3.3.2电机3减速机选择： 34

3.3.3小臂同步带的设计计算 34

3.3.4小臂同步带带轮的设计计算 37

3.3.5初估小臂传动轴轴径 37

3.4大臂传动计算 38

3.4.1电机4的选择 38

3.4.2齿轮传动设计 41

3.4.3传动轴的设计计算 47

第4章总结 48

参考文献 48

致谢 48

摘要

在工业生产当中，机器人不但能代替人类的一部分劳动，还可以提高工作效率、保证工作质量、改善生产能力、降低生产成本。机器人如今已成为制造业中非常重要的自动化设备，而机器人的应用也日益广泛。目前，工业机器人主要应用于搬运、码垛、喷涂、焊接、装配和一些劳动强度大或劳作环境恶劣的等工作当中。

本设计从一个四自由度的平面关节型机器人的工作内容出发，结合该机器人的运动方式，确定了能实现预定运动的合理传动链及总体传动方案。设计结合各个自由的运动方式和传动方案，对各传动链上的重要零部件进行了结构设计。

关键词 平面关节SCARA机器人结构设计四自由度

ABSTRACT

Tosomeextent,robotcanreplacethehumanlabor,theycanalsoimprovethehuman’sworkefficient,guaranteethequalityofwork,improvetheproductioncapacityandreducetheproductioncostinindustrialproduction.Nowadays,robothasbecomeveryimportantautomationequipmentinmanufacturingindustry,theuseofrobotmoreandmorepopular.Atpresent,industrialrobotismainlyusedintransport,stack,spray,weld,assembleandsomebadworkingconditions,ect.

Literaturestartfromaworkingcontentofa4-DOFSCARArobot,determineamechanicaltransmissionschemedesigntoimplementtherobot’smovement.Literaturecontainsstructuraldesignofimportantcomponentineachtransmissionchain.

KeyWords:planjointSCARArobotstructuraldesign4-DOF

第1章 绪论

1.1课题背景

机器人是一种具备某些与人或生物相似的智能能力的自动化机器，它是随着社会和经济发展的必然产物。为了提高社会的生产水平和人类的生活质量，机器人可以代替人类去完成那些人